Tato funkce vysílá bezpečnostní signály přes redundantní terminál. Pokud je zjištěn některý z bezpečnostních vstupních/výstupních signálů, že je redundantní signál odlišný, systém určí, zda se jedná o závadu zkratu nebo hardwaru, a zastaví robota v režimu zastavení sto. Bezpečnostní signál i /o lze nastavit v parametrech robota > Nastavení bezpečnosti > bezpečnostní vstup/výstup.
-
Nastavení bezpečnostního vstupu
|
Název signálu |
Popis |
|---|---|
|
Nouzové zastavení (L) |
To se používá pro účely příjmu signálu nouzového zastavení ze zařízení robota nebo připojení spínače nouzového zastavení dodatečně instalovaného kolem robota.
|
|
Nouzové zastavení – bez zpětného smyčky (L) |
To se používá pro účely příjmu signálu nouzového zastavení ze zařízení robota nebo připojení spínače nouzového zastavení dodatečně instalovaného kolem robota. Tento signál neumožňuje „nouzové zastavení – bez No Loopback Input” bezpečnostní výstup.
|
|
Ochranný doraz (L) |
Může být použit ve spojení s ochrannými zařízeními , jako jsou bezpečnostní rohože, světelné závěsy, laserové skenery atd.
|
|
Ochranný doraz – sto (L) |
|
|
Ochranný doraz – SS1 (L) |
|
|
Ochranný doraz – SS2 (L) |
|
|
Ochranný doraz (L) - Automatické resetování a obnovení (R) |
Na rozdíl od ochranného zastavení může tento signál resetovat přerušovaný stav a automaticky obnovit provoz. To umožňuje automatické restartování po bezpečnostním monitorovaném zastavení, jak je popsáno v ISO TS 15066.
|
|
Resetování blokování (R) |
Slouží k resetování stavu, který byl změněn na přerušen ochranným dorazováním.
|
|
Aktivace snížené rychlosti (L) |
|
|
3 spínač odblokování Pos (H) |
Signál pracovního povolení používaný při připojení zařízení oprávnění k provozu k 3polohovým spínači.
|
|
Spínač aktivace navádění (H) |
Signál pracovního oprávnění používaný při připojení zařízení oprávnění k provozu ke spínači povolení ručního vedení.
|
|
Konec HGC a obnovení (R) |
Když je příkaz handguiding proveden v automatickém režimu, program úkolu se zastaví. Signál používaný k obnovení provádění programu úloh poté, co uživatel provedl ovládací prvek navádění.
|
|
Dynamický odblokování bezpečnostní zóny (H) |
To lze použít k dynamickému povolení nebo zakázání limitu bezpečného prostoru nebo zóny. Tento signál je k dispozici pouze v případě, že je při nastavování mezerního limitu a zóny nastavena možnost Dynamic Zone Enable.
|
|
Dynamická aktivace bezpečnostní zóny (L) |
To lze použít k dynamickému povolení nebo zakázání limitu bezpečného prostoru nebo zóny. Tento signál je k dispozici pouze v případě, že je při nastavování mezerního limitu a zóny nastavena možnost Dynamic Zone Enable.
|
|
Povolení dálkového ovládání (L) |
Slouží k aktivaci režimu dálkového ovládání.
|
-
Vstupní signály s nízkou aktivní bezpečností přidělené na SI1 & SI2 nebo SI3 & SI4 na TBSI jsou tolerantní k testovacímu pulzu.
Každých 20 ms je povolen jeden testovací puls s maximální dobou trvání 1 ms.
-
Nastavení bezpečnostního výstupu
|
Název signálu |
Popis |
|---|---|
|
Nouzové zastavení (L) |
Používá se k oznámení periferních zařízení robota, že je nutné nouzové zastavení v následujících situacích. - Při stisknutí tlačítka nouzového zastavení na robotickém příslušenství
- Když je signál E-stop vstupon do vyhrazeného bezpečnostního vstupního terminálu - Když je signál nouzového zastavení (L) vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu - Když je nouzový vypínač - žádný signál zpětného smyčky (L) je vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu
|
|
Nouzové zastavení – bez Žádný vstup zpětného smyčky (L) |
Používá se k oznámení periferních zařízení robota, že je nutné nouzové zastavení v následujících situacích. - Při stisknutí tlačítka nouzového zastavení na robotickém příslušenství
- Když je signál nouzového zastavení (L) vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu - Když je nouzový vypínač - žádný signál zpětného smyčky (L) je vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu Kromě případů, kdy je signál nouzový vypínač – bez zpětného smyčky (L) na konfigurovatelném bezpečnostním vstupu. S tímto signálem lze zabránit zablokování, protože signál nouzového zastavení není odeslán zpět na periferní zařízení, které vyslalo signál nouzového zastavení.
|
|
#Safe Torque Off (L)# |
|
|
Bezpečný provozní doraz (L) |
|
|
Abnormální (L) |
|
|
Normální rychlost (L) |
|
|
Snížená rychlost (L) |
|
|
Automatický režim (L) |
|
|
Ruční režim (L) |
|
|
Režim dálkového ovládání (L) |
|
|
Samostatná zóna (L) |
|
|
Zóna spolupráce (L) |
|
|
Zóna s vysokou prioritou (L) |
|
|
Monitorovací zóna orientace nástroje (L) |
|
|
Označená zóna (L) |
Slouží ke kontrole, zda je bod centra nástrojů (TCP) umístěn v uživatelem definované zóně. Na obrazovce Nastavení zóny lze vybrat určený signál zóny definovaný na obrazovce Nastavení bezpečnostního výstupu.
|