Breadcrumbs

Modul JOG Plus

Uživatel může vybrat metodu ručního pohybu na kartě JOG.

  • JOG: Přesune kloub robota nebo TCP do osy spoje nebo osy souřadnic, kterou uživatel vybral

  • Přesunout: Přesune kloub robota nebo TCP do cílového bodu, který uživatel zadal

Pohyb robota se skládá ze dvou typů. 

  1. Společný pohyb: Pohybuje se každý spoj lineárně s rotujícím pohybem

  2. Pohyb úlohy: Posouvá konec lineárně k cílovému bodu


Následující postup je postup pohybu robota pomocí pohybu kloubu z obrazovky JOG:

image2021-12-29_11-7-0.png

  1. Vyberte kartu spoj.

  2. Vyberte osu, kterou chcete přesunout. Můžete například vybrat J1.

  3. Stisknutím tlačítka +/- přesuňte robota. Robot se pohybuje, když je stisknuto tlačítko +/- a aktuální umístění se zobrazuje na obrazovce v reálném čase.

Následující postup je postup, jak přesunout robota pomocí pohybu úlohy na obrazovce JOG:

external_robot axis.PNG

  1. Vyberte základní souřadnice. Robot může být přemístěn podle souřadnic ZÁKLADNY nebo souřadnic NÁSTROJE.

  2. Vyberte směr pohybu. Lze například vybrat osu X.

  3. Stisknutím tlačítka +/- přesuňte robota. Robot se pohybuje, když je stisknuto tlačítko +/- a aktuální umístění se zobrazuje na obrazovce v reálném čase.


Další informace o pohybu jog, pohybu a zarovnání naleznete v části Obrazovka JOG, a  Přesunout obrazovku v uvedeném pořadí.

Poznámka

  • Pokud je přepínač skutečného režimu v levém horním rohu obrazovky Jog vypnutý, robot se pohybuje pouze na virtuální obrazovce vlevo od obrazovky Jog. Skutečný robot se pohybuje, pokud je zapnut přepínač skutečného režimu.


S modulem Jog Plus může uživatel prozkoumat celý pracovní prostor v ručním režimu nebo nastavit provozní prostor jako provozní prostor robota . Úhel pohybu každé osy může být omezen podle zvoleného provozního prostoru a meze úhlu kloubu bezpečnostního nastavení.

Chcete-li použít funkci Jog Plus, klepněte na modul Jog Plus v hlavní nabídce.

  • Funkci JOG nelze použít při vypnutí serva.

  • Robot je ovládán ručně na obrazovce Jog Plus, takže robot se pohybuje pouze při stisknutí tlačítka Jog.

  • Robot je možné pohybovat na základě aktuální polohy na obrazovce karty Jog Plus.

  • Robot lze přesunout konfigurací cílového úhlu/souřadnic na obrazovce karty přesunout.

  • Na obrazovce karty Jog Plus je možné nakonfigurovat referenční souřadnice a přesunout obrazovku karty jako spoj nebo úkol.

Poznámka

  • Pokud robot nemůže být navigován z důvodu umístění v jiném prostoru než v provozním prostoru režimu Jog Plus, nastavte provozní prostor robota na „žádný“,aby bylo možné robota navigovat.


Poznámka

Tento modul není k dispozici v automatickém režimu. Klepnutím na přepínač v pravém dolním rohu je dostupný v ručním režimu.

image2023-7-10_16-26-38.png



Použití funkce Job Plus (Jog+) umožňuje používat funkci JOG současně při provádění jiné práce. To lze použít, pokud je nutné ruční ovládání pro přesun robota do cílového bodu během výuky.

image2024-3-7_16-51-33.png

Rozložení nabídky Jog


Položka

Popis

1

Vyberte typ panelu

Můžete si vybrat umístění tlačítka pro přesun.

2

3D simulace

This is the 3D viewer, where you can see how the robot looks.

3

Zarovnání simulátoru

Tuto sekci můžete využít k řízení simulátoru.

4

Použijte Přírůstek

Toto tlačítko umožňuje aktivovat přírůstky úhlu nebo polohy.

5

Přírůstek úhlu

V této části se nastavuje přírůstek úhlu na vybrané ose.

6

Pozice přírůstek

V této části se nastavuje přírůstek polohy na vybrané ose.

7

Kolize

Toto pole je místo, kde nastavujete kolizi robota.

8

Sledování síly

V této části nastavujete síly v osách X, Y a Z na základě základny, nástroje, světa, reference a dalších.

9

Vyberte referenční souřadnicový systém

Vyberte referenční souřadnicový systém pro zobrazení nebo posunutí souřadnic úlohy na obrázku 11. Mohou to být základní, světové nebo uživatelské souřadnice.

10

Spojovací panel

Můžete vybrat osu spoje, kterou chcete posouvat.

11

panel úloh

Můžete vybrat osu úlohy, kterou chcete posouvat.

12

Tlačítko Copy Pose J

Tlačítko Copy Pose J

13

opírovat tlačítko Pose X

pírovat Pose X.

14

Přesunout - Tlačítko

Můžete nechat robota pohybovat se ve směru - na základě každé osy. V tuto chvíli můžete zjistit směr - a + na 3D simulaci na levé straně.

15

Přesunout + tlačítko

Můžete nechat robota pohybovat se ve směru + na základě každé osy. V tuto chvíli můžete zjistit směr - a + na 3D simulaci na levé straně.


Přesunout

image2024-3-7_16-59-58.png

Přesunout rozvržení nabídky

Item

Description

16

Reference Coordinates

Vyberte referenční souřadnicový systém, který se má použít pro souřadnice úlohy na obrázku 18. Můžete si vybrat základní, světové nebo uživatelské souřadnice.

17

Joint Posture

Zobrazuje aktuální polohu robota a cílovou polohu kloubu.

18

Task Posture

Zobrazuje aktuální polohu robota a polohu cílového úkolu, které odpovídají vybranému referenčnímu souřadnicovému systému.

19

Paste Joint Posture

Vložte hodnotu držení těla zkopírovanou do schránky do panelu držení kloubu.

20

Paste Task Posture

Vložte hodnotu pozice zkopírovanou do schránky do panelu pozice úlohy.

21

Joint Move button

Toto tlačítko způsobí, že se robot přesune do cílové pozice kloubu.

22

Task Move button

Toto tlačítko způsobí, že se robot přesune do cílové pozice úkolu.