Podfunkce Stop s bezpečnostní funkcí

Podfunkce STOP s bezpečnostním hodnocením se používá k zastavení robota, když Bezpečnostní-Jmenovitá monitorovací funkcedetekuje porušení limitu nebo když je signál zastavení přijat z vyhrazeného vstupního termináluPodfunkce Stop s bezpečnostní funkcí.

Poznámka

PFHd (pravděpodobnost nebezpečného selhání za hodinu): Pravděpodobnost výskytu nebezpečných poruch systému/subsystému souvisejících s bezpečností během jedné hodiny
PL (úroveň výkonu): Úroveň výkonnosti bezpečnostních komponent (SRP/CS) řídicího systému definovaného normou ISO 13849-1
Sil (úroveň integrity bezpečnosti): Úroveň integrity bezpečnosti elektronických řídicích systémů souvisejících s bezpečností (SREC nebo SCS) podle IEC 62061
Kategorie zastavení: Kategorie funkcí zastavení definovaných normou IEC 60204-1

	Bezpečnostní funkce	Popis	PFHd	PL, SIL
1	STO (Bezpečný točivý moment vypnutý) A SBC (Bezpečné ovládání brzd)	Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 0 a okamžitě přeruší napájení motoru na všechny spojovací moduly. Při vypnutí motoru se osa bude i nadále otáčet v důsledku setrvačnosti, takže brzdy musí být ovládány současně, aby se zastavily s třecí silou brzdy. Při vypnutí napájení motoru lze robota ovládat po uvolnění funkce zastavení a zapnutí serva. Další informace o servo metodách naleznete v části co je servo zapnuto? Brzda robota se používá k udržování aktuální polohy při ztrátě hnací síly (tj. vypnutí napájení atd.), nikoli při zpomalení. Časté používání sto může mít za následek opotřebení brzd nebo ztrátu trvanlivosti zpomalovače, proto se doporučuje používat SS1, pokud to není nutné.	2.87E-8 /h	PL e kat 4 SIL 3
2	SS1 (Bezpečné zastavení 1)	Jedná se o ekvivalent bezpečnostního zastavení kategorie 1, který zpomaluje všechny spoje na maximum, které je možné zastavit, pak přeruší napájení motoru a zapíná brzdu, aby se udržela v klidu. Pokud se předdefinované zpomalení během zastavení neobjevuje normálně, je přepnuto na zastavení sto. Po zpomalení se vypne napájení a stejně jako sto může být robot ovládán po uvolnění funkce zastavení a zapnutí serva. Další informace o servo metodách naleznete v části co je servo zapnuto?	3.92E-7 /h	PL d kat 3 SIL 2
3	SS2 (Bezpečné zastavení 2)	Jedná se o ekvivalent bezpečnostního zastavení kategorie 2, který zpomaluje všechny spoje na maximum, které je možné zastavit, a poté jej přepne na funkci sledování stavu zastavení. Pokud se předdefinované zpomalení během zastavení neobjevuje normálně, je přepnuto na zastavení sto. Všechny spoje jsou zastaveny s maximálním zpomalením v režimu Stop, který odpovídá kategorii Stop 2, a SOS (Safe Operating Stop) je aktivován.	3.92E-7 /h	PL d kat 3 SIL 2
4	Reflexní zastavení (RS1)	Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 2 a využívá plovoucí reakci ( funkci, která na okamžik po zjištění kolize splňuje vnější sílu), aby reagovala na vnější sílu, a aktivuje se funkce bezpečného provozního zastavení (SOS). Pokud je během plovoucí reakce detekována nadměrná poloha, změna směru nebo rychlosti nebo pokud se během zastavení neprovede přiměřené zpomalení, je aktivováno zastavení sto.	3.94E-7 /h	PL d kat 3 SIL 2

Bezpečnostní funkce

Popis

PFHd

PL, SIL

STO

(Bezpečný točivý moment vypnutý)

SBC

(Bezpečné ovládání brzd)

Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 0 a okamžitě přeruší napájení motoru na všechny spojovací moduly.

Při vypnutí motoru se osa bude i nadále otáčet v důsledku setrvačnosti, takže brzdy musí být ovládány současně, aby se zastavily s třecí silou brzdy.

Při vypnutí napájení motoru lze robota ovládat po uvolnění funkce zastavení a zapnutí serva.
Další informace o servo metodách naleznete v části co je servo zapnuto?

Brzda robota se používá k udržování aktuální polohy při ztrátě hnací síly (tj. vypnutí napájení atd.), nikoli při zpomalení. Časté používání sto může mít za následek opotřebení brzd nebo ztrátu trvanlivosti zpomalovače, proto se doporučuje používat SS1, pokud to není nutné.

2.87E-8

PL e kat 4

SIL 3

SS1

(Bezpečné zastavení 1)

Jedná se o ekvivalent bezpečnostního zastavení kategorie 1, který zpomaluje všechny spoje na maximum, které je možné zastavit, pak přeruší napájení motoru a zapíná brzdu, aby se udržela v klidu.

Pokud se předdefinované zpomalení během zastavení neobjevuje normálně, je přepnuto na zastavení sto.
Po zpomalení se vypne napájení a stejně jako sto může být robot ovládán po uvolnění funkce zastavení a zapnutí serva.
Další informace o servo metodách naleznete v části co je servo zapnuto?

3.92E-7

PL d kat 3

SIL 2

SS2

(Bezpečné zastavení 2)

Jedná se o ekvivalent bezpečnostního zastavení kategorie 2, který zpomaluje všechny spoje na maximum, které je možné zastavit, a poté jej přepne na funkci sledování stavu zastavení.

Pokud se předdefinované zpomalení během zastavení neobjevuje normálně, je přepnuto na zastavení sto.
Všechny spoje jsou zastaveny s maximálním zpomalením v režimu Stop, který odpovídá kategorii Stop 2, a SOS (Safe Operating Stop) je aktivován.

3.92E-7

PL d kat 3

SIL 2

Reflexní zastavení

(RS1)

Jedná se o funkci bezpečnostního zastavení odpovídající kategorii zastavení 2 a využívá plovoucí reakci ( funkci, která na okamžik po zjištění kolize splňuje vnější sílu), aby reagovala na vnější sílu, a aktivuje se funkce bezpečného provozního zastavení (SOS).

Pokud je během plovoucí reakce detekována nadměrná poloha, změna směru nebo rychlosti nebo pokud se během zastavení neprovede přiměřené zpomalení, je aktivováno zastavení sto.

3.94E-7

PL d kat 3

SIL 2