任务编辑器的机械手运动属性概述
必填 正常 15分钟
它是标准运动,MoveJ和MoveL命令的属性屏幕。其他运动也有类似的性质。
- 如果使用最小设置创建运动,则只需输入姿势信息(下图中的5)。
名称 | 说明 | |
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1. | 注释 | 可在任务窗口中找到的命令的描述或注释 |
2. | 坐标 |
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3. | 选择移动类型 |
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4. | 选择变量 | 可以选择作为变量注册的Pose信息 |
5. | 姿势信息 | 输入姿势信息
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6. | 速度设置 |
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7. | 操作模式 |
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8. | 混合模式 | 此选项用于在将半径设置为先前运动的选项时,根据后续运动的混合模式确定是否忽略或覆盖先前运动 |
操作模式
同步
当正在执行的命令完成后,您可以使用Sync (同步)移至下一个命令。它设置为默认值,并在一般情况下使用。
异步
Async会在动作命令开始时同时启动下一个命令。它用于平稳地连接不同的运动,也可用于在运动开始时同时打开/关闭信号输出。
半径
RADIUS选项在运动命令到达其目标点之前激活半径部分中的异步功能。使用此选项,可以在不停止当前运动命令的情况下平稳连接到下一个运动命令。半径默认设置为0 mm。
小心
RADIUS选件具有以下特性和限制:
- RADIUS功能只能在同步模式下使用。
- 条件和计算可以在半径内的异步部分中执行。
- 在执行移动之前,半径不能超过当前位置和目标位置之间总距离的1/2。
- 例如如果移动距离为100 mm,则可用的最大半径为50 mm。
- 不能在运动之间应用混合的运动命令如下:这些命令中已经应用了混合,因此对这些命令应用半径并执行这些命令会导致错误。使用WaitMotion和StopMotion等命令有助于避免错误。
- MoveSX,MoveSJ,MovePeriodic,MoveSpiral,MoveB
混合模式
该选项用于确定在将半径设置为先前运动的选项时,是否根据后续运动的混合模式忽略或覆盖之前的运动。
重复
"复制"是一种模式,它可以保持前一个运动,从而使下一个运动与前一个运动重叠。
覆盖
覆盖忽略并覆盖上一运动以执行下一运动。