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任务编辑器的机械手运动属性概述

必填 正常 15分钟 

它是标准运动,MoveJ和MoveL命令的属性屏幕。其他运动也有类似的性质。

  • 如果使用最小设置创建运动,则只需输入姿势信息(下图中的5)。



名称说明
1.注释可在任务窗口中找到的命令的描述或注释
2.坐标
  • MoveJ:无
  • MoveL:根据坐标(基础/世界/工具/用户)计算输入的姿势信息
3.选择移动类型
  1. 绝对运动
    • MoveJ:每个接头移动到目标角度 
    • MoveL:根据所选坐标的原点执行目标值的绝对移动
  2. 相对运动
    • MoveJ:每个接头按目标角度从当前角度执行相对移动
    • MoveL:根据基于当前点的设置值执行相对移动(基于所选坐标的相对移动)
4.选择变量可以选择作为变量注册的Pose信息
5.姿势信息

输入姿势信息

  • MoveJ:每个轴的角度([ J1,J2,J3,J4,J5, J6)
  • MoveL:坐标的位置和旋转([X,Y,Z,A,B, c])
6.

速度设置

  1. 全球:使用MainSub属性中指定为全局的速度
  2. 本地:每种速度都是指定的
  3. 单独:
    • MoveJ:每个接头速度均单独指定
    • MoveL:无
  4. 时间:运动的移动速度设置为时间

    注意

    • 考虑各型号有效载荷图中的最大有效载荷条件时,建议将加速度值设置为相同速度或更低。(速度:加速度比 = 1:2)
    • 如果设置较高的加速度,机器人在加速/减速过程中可能会振动。
7.

操作模式

  1. 同步:执行中的动作命令并执行下一个命令
  2. 异步:下一个命令在动作命令开始时同时执行
  3. 半径:异步功能在运动命令到达其目标点之前在半径部分激活 
8.混合模式此选项用于在将半径设置为先前运动的选项时,根据后续运动的混合模式确定是否忽略或覆盖先前运动

操作模式

同步

当正在执行的命令完成后,您可以使用Sync (同步)移至下一个命令。它设置为默认值,并在一般情况下使用。

异步

Async会在动作命令开始时同时启动下一个命令。它用于平稳地连接不同的运动,也可用于在运动开始时同时打开/关闭信号输出。

半径

RADIUS选项在运动命令到达其目标点之前激活半径部分中的异步功能。使用此选项,可以在不停止当前运动命令的情况下平稳连接到下一个运动命令。半径默认设置为0 mm。

小心

RADIUS选件具有以下特性和限制:

  • RADIUS功能只能在同步模式下使用。
  • 条件和计算可以在半径内的异步部分中执行。
  • 在执行移动之前,半径不能超过当前位置和目标位置之间总距离的1/2。
    • 例如如果移动距离为100 mm,则可用的最大半径为50 mm。
  • 不能在运动之间应用混合的运动命令如下:这些命令中已经应用了混合,因此对这些命令应用半径并执行这些命令会导致错误。使用WaitMotion和StopMotion等命令有助于避免错误。 
    • MoveSX,MoveSJ,MovePeriodic,MoveSpiral,MoveB

混合模式

该选项用于确定在将半径设置为先前运动的选项时,是否根据后续运动的混合模式忽略或覆盖之前的运动。

重复

"复制"是一种模式,它可以保持前一个运动,从而使下一个运动与前一个运动重叠。

覆盖

覆盖忽略并覆盖上一运动以执行下一运动。

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