任务编辑器的机械手运动属性概述

必填正常 15分钟

它是标准运动，MoveJ和MoveL命令的属性屏幕。其他运动也有类似的性质。

如果使用最小设置创建运动，则只需输入姿势信息(下图中的5)。

	名称	说明
1.	注释	可在任务窗口中找到的命令的描述或注释
2.	坐标	MoveJ：无 MoveL：根据坐标(基础/世界/工具/用户)计算输入的姿势信息
3.	选择移动类型	绝对运动 MoveJ：每个接头移动到目标角度 MoveL：根据所选坐标的原点执行目标值的绝对移动相对运动 MoveJ：每个接头按目标角度从当前角度执行相对移动 MoveL：根据基于当前点的设置值执行相对移动(基于所选坐标的相对移动)
4.	选择变量	可以选择作为变量注册的Pose信息
5.	姿势信息	输入姿势信息 MoveJ：每个轴的角度([ J1，J2，J3，J4，J5， J6) MoveL：坐标的位置和旋转([X，Y，Z，A，B， c])
6.	速度设置	全球：使用MainSub属性中指定为全局的速度本地：每种速度都是指定的单独： MoveJ：每个接头速度均单独指定 MoveL：无时间：运动的移动速度设置为时间注意考虑各型号有效载荷图中的最大有效载荷条件时，建议将加速度值设置为相同速度或更低。（速度：加速度比 = 1:2）如果设置较高的加速度，机器人在加速/减速过程中可能会振动。
7.	操作模式	同步：执行中的动作命令并执行下一个命令异步：下一个命令在动作命令开始时同时执行半径：异步功能在运动命令到达其目标点之前在半径部分激活
8.	混合模式	此选项用于在将半径设置为先前运动的选项时，根据后续运动的混合模式确定是否忽略或覆盖先前运动

操作模式

同步

当正在执行的命令完成后，您可以使用Sync (同步)移至下一个命令。它设置为默认值，并在一般情况下使用。

异步

Async会在动作命令开始时同时启动下一个命令。它用于平稳地连接不同的运动，也可用于在运动开始时同时打开/关闭信号输出。

半径

RADIUS选项在运动命令到达其目标点之前激活半径部分中的异步功能。使用此选项，可以在不停止当前运动命令的情况下平稳连接到下一个运动命令。半径默认设置为0 mm。

小心

RADIUS选件具有以下特性和限制：

RADIUS功能只能在同步模式下使用。
条件和计算可以在半径内的异步部分中执行。
在执行移动之前，半径不能超过当前位置和目标位置之间总距离的1/2。
- 例如如果移动距离为100 mm，则可用的最大半径为50 mm。
不能在运动之间应用混合的运动命令如下：这些命令中已经应用了混合，因此对这些命令应用半径并执行这些命令会导致错误。使用WaitMotion和StopMotion等命令有助于避免错误。
- MoveSX，MoveSJ，MovePeriodic，MoveSpiral，MoveB

混合模式

该选项用于确定在将半径设置为先前运动的选项时，是否根据后续运动的混合模式忽略或覆盖之前的运动。

重复

"复制"是一种模式，它可以保持前一个运动，从而使下一个运动与前一个运动重叠。

覆盖

覆盖忽略并覆盖上一运动以执行下一运动。