每个机械手系列的功能限制
相应的机械手系列 (A，AS，M/H, E系列)对功能的使用限制如下：
- 基于电流：使用每个接头上的电机电流。
- 基于FTS：使用位于机械手末端的FTS (力矩传感器)。
- 基于JTS：使用位于每个接头上的JTS (接头扭矩传感器)。
功能 | A/E 系列 (基于电流) | AS系列 (基于当前和基于FTS) | M系列 (基于JTS) | H系列 (基于JTS) |
|---|---|---|---|---|
直接教学 -自由运动 | O | O (基于电流) | O | O |
直接教学 -约束运动 | X | o (基于FTS) | O | O |
碰撞检测 | O | O (基于电流) | O | O |
安装姿势测量 | X | o (基于FTS) | O | X (只能安装在地板上) |
工具重量测量 | X | o (基于FTS) | O | O |
工件重量测量 | X | o (基于FTS) | O | O |
微移功能 | X | X | O | O |
强制控制 | O (设置仅在三个平移方向可用，不包括旋转) | o (基于FTS) | O | O |
合规性控制 | O (设置仅在三个平移方向可用，不包括旋转) | o (基于FTS) | O | O |
每个机械手系列的力监测功能限制
示教手控盒和DART-Studio可用于监控力数据。DRL命令(Check_force_condition())也可用于外部监测力数据。
- 当码垛模式设置为"开"时：除H系列机械手外，在关闭状态下提供的控制/监控功能相同。
功能 | A/E系列 (基于电流) | AS系列 (基于当前和基于FTS) | M系列 (基于JTS) | H系列 (基于JTS) |
|---|---|---|---|---|
强制控制 | O (设置仅在三个平移方向可用，不包括旋转) | o (基于FTS) | O | O |
o (如果码垛模式设置为"开"：强制控制 输出 限制 (Base Rx，ry方向) | ||||
合规性控制 | O (设置仅在三个平移方向可用，不包括旋转) | o (基于FTS) | O | O |
o (如果码垛模式设置为"开"：合规控制输出有限(Base Rx，ry方向) | ||||
强制监测 (示教器) | X | o (基于FTS) | O (奇异性部分的力值显示为"0") | O (奇异性部分的力值显示为"0") |
o (如果码垛模式设置为"开"：为底座提供4个自由度(x，y，z，Rz) | ||||
强制监测 (DART-Studio) | O (奇异性部分的力值显示为"0") | o (基于FTS) | O (奇异性部分的力值显示为"0") | O (奇异性部分的力值显示为"0") |
o (如果码垛模式设置为"开"：为底座提供4个自由度(x，y，z，Rz) | ||||
强制监测 (使用DRL命令时： | O (奇异性部分的力值显示为"0") | o (基于FTS) | O (奇异性部分的力值显示为"0") | O (奇异性部分的力值显示为"0") |
o (如果码垛模式设置为"开"：为底座提供4个自由度(x，y，z，Rz) |
控制输出限制(Base Rx，ry方向)：不输出与Base Rx，ry方向对应的力或顺应性控制值。输入相关轴(Base Rx，ry)的力或顺应性控制值将被忽略为"0"。