欧拉角度概述

欧拉角是一种表示X，Y和Z轴角度的方法，它们在对象方向上彼此垂直。A，B和C是指顺序旋转角度。每个机器人制造商定义的A，B和C旋转顺序不同，例如 Rz-Ry-Rz, Rz-Ry-Rx 或 Rx-Ry-Rz。

例如，Rz-Ry-Rx。其中，Rz 表示沿 Z 轴旋转，Ry 表示沿 Y 轴旋转，Rx 表示沿 X 轴旋转。Rz 可以表示为角度 A，Ry 表示为角度 B，Rx 表示为角度 C，以表示物体当前的旋转方向。请注意，一旦从坐标沿 Z 轴方向旋转，将基于新坐标进行旋转。

1. 假设有坐标(X，Y，Z)。
   

   

   
   
   

2. Rz：从Z轴旋转一度。
   

   

   
   
   

3. Ry： 在步骤2中，从新坐标(X'，Y'，Z')的新Y轴(Y')旋转B度。
   

   

   
   
   

4. Rz ：在步骤 3 中，从新坐标（X’’、Y’’、Z’’）的新 X 轴（X’’）旋转 C 度。
   

   

   
   

5. 在应用欧拉角度A，B和C时，步骤4的新坐标(Z''、Y''、X'')是指当前的机械手旋转。

用右手可以很容易地看到这种情况。用右手做以下姿势。这称为右手规则，使拇指(X轴)，食指(Y轴)和中指(Z轴)相互垂直将创建由X，Y和Z轴组成的坐标。

然后做右边的规则笛卡尔式和旋转Rz，Ry和Rx按顺序。

1. Rz：将中指(Z轴)旋转A度。 

2. Ry：将食指(Y轴)旋转B度。

3. Rx：将中指(X轴)旋转C度。

注意

A，B和C的+旋转方向是指除拇指以外的四根手指的方向，当拇指指向+方向且四根手指紧握时。这被称为顺时针螺钉定律。