子项/呼叫子项概述

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sub是subroutine的缩写。子例程是指在存在两个或多个重复部分时，通过调用必要的部分来最大限度地减少程序中的步骤数的过程。

• 斗山机器人提供CallSub命令来调用Sub命令和相应的Sub段落。
• Sub命令的功能如Python中定义的那样。

注意

• 必须在MainSub (主段落的起始位置)和EndMainSub (主段落的结尾位置)中添加子段落。
• 除了重复之外，"子"命令还用于简化主段落。使用子命令可以直观地识别当前正在执行的主段落任务。
• 使用子命令可以进行子段落单元测试。

使用Sub命令执行机械手夹子的握持和释放动作的示例包括以下内容。

1. 主段落的行从第一行开始按顺序执行任务程序。
   
   
2. 移动到由呼叫子呼叫调用的子(A)。
   • 示例
     
     • 计划：调用Grip子例程。
     • 机械手：无移动。
       
       
3. 执行子(A)。所有子段落行都按顺序执行，返回到主段落，然后执行下一行。
   • 示例
     • 计划：按顺序执行Grip子例程行。使用set命令将Output [1](输出[1])设置为On (开)，将Output [2](输出[2])设置为Off (关)。
     • 机械手：机械手夹子执行Grip运动。
       
       
4. 移至由呼叫子呼叫调用的子(B)。
   • 示例
     • 计划：调用释放子例程。
     • 机械手：无移动。
       
       
5. 执行子(B)。所有子段落行都按顺序执行，返回到主段落，然后执行下一行。
   • 示例
     • 计划：按顺序执行Grip子例程行。使用set命令将Output [1]设置为Off，将Output [2]设置为On。
     • 机械手：机械手夹具执行释放动作。

添加子命令

1. 在任务编辑器模块中，在右侧命令菜单的流控制部分下，添加子命令。
2. 输入子例程名称。

添加CallSub命令

1. 在任务编辑器模块中，在右侧命令菜单的流控制部分下，添加一个呼叫子命令。
2. 选择使用Sub命令注册的子例程名称。 

注意

• 如果任务程序中的行数增加，则可能很难找到子例程。在这种情况下，轻触CallSub命令属性中的Go to selected subroutine (转到选定子例程)，将焦点移到相应的Sub命令行。