安全停止模式
安全级监控功能可以检测超出限值的情况，并设置停止机械手时使用的停止模式。
- 有关停止模式的详细信息，请参见 安全级停止子功能。
可以 在 机械手参数>安全设置>安全停止模式中设置安全停止模式。有关每个项目的详细信息，请参见 安全级监控功能。
| 安全停止模式 | 说明 | |
|---|---|---|
| 1. | 紧急 停止 | 当示教下垂装置或额外安装的外部设备的紧急停止按钮被激活时，它将设置停止模式。(只 能选择STO或SS1。) |
| 2. | 保护 性停止 | 当外部连接的保护设备激活时，它会设置停止模式。 |
| 3. | 接头 角度限制违反 | 当每个接头的角度超过设定的限值范围时，它会设置停止模式。 |
| 4. | 违反接头 速度限制 | 当每个接头的角度接头速度超过设定的限值范围时，它会设置停止模式。 |
| 5. | 碰撞 检测 | 当施加到轴上的外部力超过设定的极限范围时，它会设置停止模式。可以 单独设置合作区和独立区域的停止模式。 除了STO，SS1和SS2之外，还 可以将RS1设置为停止模式。 |
| 6. | 违反TCP/机械手 位置限制 | 当 刀具中心点(TCP)和机械手位置超出 工作单元管理器中机械手设定的位置限制时，它会设置激活的停止模式。它还可以确定 TCP 是否在安全区内(合作区 ， 防碎 区， 碰撞敏感度 降低区， 刀具方向 限制区 或 自定义区)(笑声)。 |
| 7. | 违反TCP 方向 限制 | 当 工具中心点 (TCP) 在 TCP 方向限制区内的方向 超过 机械手 通过 工作单元管理器设定的角度限制范围时，它会设置停止模式。 |
| 8. | 违反TCP 速度 限制 | 当刀具中心点(TCP)的速度超过设定的极限范围时，它会设置停止模式。 |
| 9. | 违反TCP 强制 限制 | 当施加到刀具中心点(TCP)的外力超出设定极限范围时，它会设置停止模式。可以 单独设置合作区和独立区域的停止模式。除了STO，SS1和SS2 之外， 还 可以将RS1设置为停止模式。 |
| 10. | 违反动量 限制 | 当 机械手动量超过设定限值时，它会设置停止模式。 |
| 11. | 机械 功率限制违规 | 当 机械手的机械功率超过设定极限值时，它会设置停止模式。 |