后端驱动器模块

反向驱动 切断对电机的供电，仅释放制动器，以允许机械手的接头在外力作用下移动。当 机械手无法通过储料模式或休眠模式返回正常状态时，将使用此功能。在 倒车模式下，用户可以接合或分离每个接头的制动器。

要进入Backdrive模块，请轻触底部的Backdrive&Recovery模块。

菜单项

设置 Backdrive 模式的过程如下：

1. 点击  主菜单 上的状态按钮Backdrive 按钮。
   • 如果未 启用后驱按钮，按下并释放紧急停止按钮或按下 伺服 关闭 按钮 将启用它。
   • 如果伺服 已打开，将出现以下弹出窗口，并且伺服将自动禁用。
     

     

2. Backdrive 屏幕上的Start Backdrive Mode (启动Backdrive模式)按钮。
   •   启用了用于释放每个接头的制动器的关闭/打开按钮。
     

     

     
     
3. 将接头的制动器设置 为"关闭"("释放")， 然后用力移动机械手。
   • 由于关节内减速器的减速比， 机械手重量导致的关节下垂速度不高，施加力时的移动速度也不高。
   • 如果减速器出现故障，或者在零重力运动过程中，如果接头以高于特定速度的速度移动， 则所有接头的制动器都会自动应用，以确保安全。
4. 当位置改变完成时，将制动器设置为打开(保持)。
5. 轻触  主菜单上的电源以关闭操作程序，轻触并按住示教手控盒顶部的电源按钮以关闭系统，然后再次按下以打开系统。
   • Backdrive 状态为released (已释放)，工作可以正常恢复。

注意

• 按顺序将每个接头分别移回正常工作范围。
• 如果 执行了Backdrive 模式，则必须重新引导系统以再次恢复正常工作。
• 请 务必小心，因为在Backdrive模式下，可能会出现临时下垂，具体取决于轴的位置。