任务编辑器移动命令背后的基本概念概述

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斗山机器人机器人提供九种动作。机械手的移动由标准动作，MoveJ和MoveL以及这两个动作所产生的7个动作控制。

机械手运动的类型

	运动	功能
1.	MoveJ	机械手的每个接头都从当前角度移动到目标角度，并同时停止输入目标接头角度：Joint1，Joint2，Joint3，Joint4，Joint5， Joint6
2.	移动	机械手在保持机械手TCP平直的同时移动到目标点输入目标位置和旋转值：X，Y，Z，A，B， C
3.	MoveSJ.	机械手在机械手设定的所有角度内移动连续MoveJ运动移动由于这是一个机器人关节运动，因此无法估计路径
4.	MoveSX	机器人TCP在所有点之间移动连续MoveL移动保持直线路径
5.	MoveJX	当机器人TCP移动到目标点时，将指定机器人姿势将运动移动到目标点(X，Y，Z，A，B， c) 由于这是一个机器人关节运动，因此无法估计路径
6.	移动C	机械手TCP在保持圆弧的同时移动到目标点
7.	MoveB.	机器人通过由连续直线和弧线组成的截面移动到最终目标点
8.	MoveSpiral	机械手从螺旋中心移动到最大半径
9.	动态周期性	机器人在恒定振幅和循环的路径中移动

在使用机械手运动之前，了解MoveJ和MoveL的标准运动至关重要。

	类型	MoveJ	移动
1.	移动方法	机械手的所有接头都从当前角度移动到目标角度，并同时停止	机械手端的TCP以线性运动移动到选定的坐标
2.	优势	移动速度快不受机器人奇异性的影响	由于TCP路径保持一条直线，因此可以估计机器人的移动路径当使用位置和旋转(X，Y，Z，A，B， c)，可以估计大概的机械手终点
3.	缺点	由于所有轴同时旋转到目标角度，因此无法估计移动路径由于目标角度是用每个轴的角度来指示的，因此很难估计机械手终点和机械手姿势	移动速度比MoveJ慢受机器人奇异性的影响
4.	利用率	因为它不受机器人奇异性的影响，所以它被用来避免奇异性它是远距离移动的理想选择	它是避免物体和细微移动的理想选择