配置可配置数字I/O (TBCI1 - 4，TBCO1 - 4)

控制器配置有16个数字输入和16个数字输出。下图所示的数字I/O可以连接到机器人控制所需的外围设备，也可以设置为冗余安全IOS，用作安全信号I/O。

#configurable#数字输入/输出的电气规格如下：

小心

VIO (IO 24V)和GIO (IO GND)端子可用作数字输入/输出的电源，它们与安全输入/输出电路上的其他电源VCC (24V)和GND分离。请小心，由于机械手的诊断功能将检测错误并切断机械手的电源，如果内部电源通过用于数字输入/输出电源(TBPWR)的接线盒作为数字输入/输出电源连接，或者如果未向提供24V电源 VIO和GIO终端通过外部电源，可配置的数字输入/输出将不工作。

当可配置的数字输入/输出用作通用数字输入/输出时，它可以以多种方式使用，例如操作低电流设备(例如用于电压的电磁阀)或与PLC系统或外围设备交换信号。下面介绍如何使用可配置的数字I/O：

这是一种在端子块TBCI1-TBCI4的VIO端子和Ixx端子之间连接#switch#或#contact#的方法。外部设备的输出仅通过继电器作用于触点的#open/close#，因此它与外部设备绝缘。

它接收来自外部设备的电压类型信号。如果目标设备的输出为源类型，则接收24V/0V的电压作为输入。如果目标器件的输出为#接收器类型#，则可以添加继电器以接收24V/0V的输入电压。由于电压输入需要参考电压，因此外部设备和外部电源必须连接到一个公共的#接地#。

这是一种在TBCO1-TBCO4端子块的Oxx端子和GIO端子之间连接负载的方法。每个终端都能输出最大1A的电流，但总电流可能会根据热值和负载而受到限制。

如果像出厂默认设置一样，数字I/O电源(VIO/GIO)通过内部电源供电，则可使用高达2A的VIO电流。如果需要总电流大于2A，请断开数字输入/输出电源(TBPWR)的接线盒的数字输入/输出电源(VIO/GIO)与内部电源(VCC/GND)之间的连接，然后连接外部电源。

将数字IO的输出连接到接收器类型输入设备时，将TBCO1 - TBCO4端子块的Oxx端子连接到外部设备的输入端子，并将GIO连接到外部设备的负公共端以建立公共接地。

在TBCO1-TBCO4端子块的Oxx端子和GIO端子之间连接一个继电器，以作为外部设备的触点提供输入信号。如有必要，可以将外部电源连接至外部设备。

小心

通过切断控制器的电源，通过自我诊断检测错误以及任务程序的设置，可以随时中断一般数字IO设备的操作。因此，在配置机械手工作单元之前，请执行风险评估，如果预计到其他风险，如工件掉落，停止，数字输出关闭导致的数字输入疏忽或由于误解导致的同步错误，请确保实施额外的安全措施。
#general#数字输入/输出是单连接类型的输入/输出，任何短路或故障都会导致安全功能丢失，因此不能用于安全目的。如果需要连接安全装置或与安全相关的信号输入/输出，请确保将相应的终端设置为示教手控盒上的冗余安全输入/输出。

O01 & O02… ，O15 & O16，I01 & I02，.I15 & i16,可以使用相同的安全信号形成双重安全输入/输出

安全触点输出端子(TBSFT)的专用输入端子只能连接干触点信号，但设置为安全IO的输入可以连接触点类型(干触点)和电压类型(湿触点)信号。输出设置为安全I/O输出电压，但如有必要，可在外部添加继电器以配置触点类型输出。

以下是连接安全装置以进行操作的示例。