安全等级停止功能
安全功能 | 安全功能触发条件 触发事件 | 预期措施 预期结果 | PFHd. | PL，SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1. | 紧急停止 | 如果按下连接至TBSFT EM端子的紧急停止开关 如果按下示教手控盒的紧急停止开关 | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 2.87E-8 /h | 零件类别4. SIL 3. |
| 2. | 保护停止 | 如果连接到TBSFT PR终端的防护设备被激活， | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 3,92E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
如何在防护性停机后恢复工作
- 如果机械手的工具中心点(TCP)位于合作区内，并且启用了微移功能，则用户可以直接对机械手施加力(微移)以恢复工作。有关更多信息 设置合作区 ，请参阅和Nudge。