每种模式的状态和法兰 LED 颜色

手动模式(Manual Mode)

模式	状态		说明	法兰和/或底座 LED
Manual	Manual Standby		这是默认示教状态。可以使用 Workcell Manager、Task Builder 和 Task Writer 配置工作条件或执行任务编程。可以通过安全运行停止 (SOS) 监控停止状态。	蓝色
		Manual Jogging	使用点动功能操作机器人。	蓝色闪烁
		Manual Handguiding	示教期间可以直接用手操作机器人。	蓝绿色闪烁
	Recovery Standby		正在恢复。恢复期间将禁用除轴和 TCP 速度监控外的所有安全监控功能。可以通过安全运行停止 (SOS) 监控停止状态。	黄色闪烁
		Recovery Jogging	可以使用各个轴的点动来校正超出安全阈值的情况。	黄色闪烁
		Recovery Handguiding	可以直接用手移动机器人，校正超出安全阈值的情况。	黄色闪烁
	Interrupted		由于输入保护停止、超过安全限制等导致的保护停止状态。停止状态由 SOS（安全操作停止）监控。显示黄色停止保护弹出窗口。如果在消除保护停止的原因后按下复位按钮，机器人状态将转换为手动待机状态，弹出窗口消失。如果在不移动机器人的情况下无法解除安全限制，请按恢复按钮进入安全恢复模式，移动机器人后将其释放。如果无法从保护装置解除保护停止输入，您可以通过按下安全 I/O 按钮取消保护停止输入设置。	黄色
	Servo Off		伺服因紧急、保护停止输入、停止或超过安全阈值而关闭。它与安全扭矩关闭 (STO) 相同。只有在紧急停止或保护性停止的所有原因都消除后，才能启用伺服。如果在不移动机器人的情况下无法解除超出的安全限制，可以在安全恢复模式屏幕的伺服开启后通过移动机器人来解除。如果无法从保护装置解除保护停止输入，请在安全 I/O 设置菜单中取消保护停止输入设置。

自动模式(Auto Mode)

模式	状态		说明	法兰和/或底座 LED
Auto	Auto Standby		示教器 UI 位于单独作业空间内的实际模式执行屏幕中。按下“执行”按钮将执行任务程序。单独工作区显示白色，协作工作区显示绿色。	白色/绿色
		Auto Running	正在执行任务程序。单独工作区显示白色，协作工作区显示绿色，高优先级区域交替显示白色和黄色	白色闪烁/ 绿色闪烁/ 白色和黄色交替闪烁
	HGC (HandGuide Control) Standby		手动引导命令在任务程序执行期间执行。系统等待用户按下“手动引导”按钮。可以通过安全运行停止 (SOS) 监控停止状态。	蓝绿色
		HGC Running	按下“手动引导”按钮可以更改机器人位姿。机器人停止后，通过安全 IO 输入 HGC 结束和恢复信号，以设置“自动运行”，然后继续执行任务程序。	蓝绿色闪烁
	Auto-measure		将自动测量末端执行器的重量和重心。请注意，在自动测量过程中，将禁用机器人的安全监控功能。	黄色闪烁
	Interrupted		由于输入保护停止、超过安全限制等导致的保护停止状态。停止状态由 SOS（安全操作停止）监控。显示黄色停止保护弹出窗口。如果在消除保护停止的原因后按下复位按钮，机器人状态将转换为手动待机状态，弹出窗口消失。如果在不移动机器人的情况下无法解除安全限制，请按恢复按钮进入安全恢复模式，移动机器人后将其释放。如果无法从保护装置解除保护停止输入，您可以通过按下安全 I/O 按钮取消保护停止输入设置。	黄色
	Servo Off		伺服因紧急、保护停止输入、停止或超过安全阈值而关闭。它与安全扭矩关闭 (STO) 相同。只有在紧急停止或保护性停止的所有原因都消除后，才能启用伺服。如果在不移动机器人的情况下无法解除超出的安全限制，可以在安全恢复模式屏幕的伺服开启后通过移动机器人来解除。如果无法从保护装置解除保护停止输入，请在安全 I/O 设置菜单中取消保护停止输入设置。

其他模式

模式	状态	说明	法兰和/或底座 LED
-	Backdrive Hold	6 个关节的所有制动器均接合，反向驱动运动锁定。	黄色闪烁
	Backdrive Release	由于选择了制动器释放，因此一个或多个关节的制动器得到释放。制动器不会自行锁定。除非所有制动器再次接合，否则机器人和/或末端执行器可能会掉落，因此务必小心谨慎。	黄色闪烁
	Backdrive Servo Off	由于在反向驱动运动中紧急停止或速度超出了关节速度阈值，伺服关闭。这与安全转矩关断 (STO) 相同。
	Initializing	控制器正在启动，机器人已初始化。	红色闪烁