每个机器人系列的功能限制
不同的机器人系列（A、AS、M/H 系列）对功能的使用限制如下：
- 基于电流：使用位于每个关节上的电机的电流。
- 基于 FTS：使用位于机器人末端的 FTS（力转矩传感器）。
- 基于 JTS：使用位于每个关节上的 JTS（关节转矩传感器）。
功能 | A 系列 （基于电流） | AS 系列 （基于电流和 | M 系列 （基于 JTS） | H 系列 （基于 JTS） |
直接示教 - 自由运动 | O | O（基于电流） | O | O |
直接示教 - 受限运动 | X | O（基于 FTS） | O | O |
碰撞检测 | O | O（基于电流） | O | O |
安装位姿测量 | X | O（基于 FTS） | O | X(只能在地面使用) |
工具重量测量 | X | O（基于 FTS） | O | O |
工件重量测量 | X | O（基于 FTS） | O | O |
Nudge 功能 | X | X | O | O |
力控制 | O （该设置仅在三个平移方向上可用，不包括旋转） | O（基于 FTS） | O | O |
柔度控制 | O （该设置仅在三个平移方向上可用，不包括旋转） | O（基于 FTS） | O | O |
Ÿ 每个机器人系列的力监控的功能限制
可以使用示教器和 DART-Studio 来监控力数据。还可以使用 DRL 命令 (Check_force_condition()) 从外部监控力数据。
- 如果码垛模式设置为“ON”：除 H 系列机器人外，可使用在 OFF 状态下提供的相同控制/监视功能。
功能 | A 系列 （基于电流） | AS 系列 （基于电流和 | M 系列 （基于 JTS） | H 系列 （基于 JTS） |
力控制 | O（该设置仅在三个平移方向上可用，不包括旋转） | O（基于 FTS） | O | O |
O（如果码垛模式设置为“ON”：力控制输出受限（底座 Rx 和 Ry 方向） 1)) | ||||
柔度控制 | O（该设置仅在三个平移方向上可用，不包括旋转） | O（基于 FTS） | O | O |
O（如果码垛模式设置为“ON”：柔度控制输出受限（底座 Rx 和 Ry 方向） 1)) | ||||
力监控 （示教器） | X | O（基于 FTS） | O（奇点部分显示的力值“0”） | O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（如果码垛模式设置为“ON”：为底座提供了 4 种自由度（x、y、z、Rz） | ||||
力监控 (DART-Studio) | O（奇点部分显示的力值“0”） | O（基于 FTS） | O（奇点部分显示的力值“0”） | O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（如果码垛模式设置为“ON”：为底座提供了 4 种自由度（x、y、z、Rz） | ||||
力监控 （使用 DRL 命令时： | O（奇点部分显示的力值“0”） | O（基于 FTS） | O（奇点部分显示的力值“0”） | O（奇点部分显示的力值“0”） |
O（如果码垛模式设置为“ON”：为底座提供了 4 种自由度（x、y、z、Rz） |
1) 控制输出限制（底座 Rx 和 Ry 方向）：底座 Rx 或 Ry 方向的力或柔度控制值尚未输出。输入相关轴（底座 Rx 和 Ry）的力或柔度控制值将不起作用，将被视为“0”，并被忽略。