了解 Workcell Manager 和 Workcell 项目

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如上图所示，工作单元管理器管理机械手设置，包括坐标和安全设置，以及工作单元项目，包括工具， 夹具和外围设备。工具重量，工具形状，终端效应器 TCP (工具中心点) ，机器和外围设备可以添加到工作单元管理器中。创建一个引用机器人执行的工作的任务时，将使用添加到工作单元管理器中的设置和工作单元项目。

创建任务并自动操作机械手的过程如下：

1. 标准工作单元项目设置：机械手具有标准的工作单元项目，如机械手限值和安全设置。设置这些工作单元项目是为了确保机械手的安全操作。
2. 添加工作单元格项目：它将刀具形状和重量信息以及安全区域和空间限制记录为单个工作单元项目。
3. 添加结束效果：由于大多数机器人都安装了工具，因此它添加了该工具的 I/O 接口和 TCP 作为单端效应器工作单元项目。
4. 创建任务：在任务创建期间应用 Workcell Manager 的标准工作单元项目设置，必要时使用已注册的工作单元项目。
5. 播放任务：它会发挥作用。