Skip to main content
Skip table of contents

正常 I/O 设置

该功能通过一个信号终端输出各种机器人状态信号。要设置正常 I/O,可转至机器人工作单元,然后选择机器人 > 正常 I/O

  • 单输出设置

信号名称

说明

Safe Torque Off (L)

  • :机器人未处于“伺服关闭”、“紧急停止”状态
  • : 机器人处于“伺服关闭”或“紧急停止”状态

Safe Operating Stop (L)

  • :机器人未处于“待机”状态
  • : 机器人处于“待机”状态,并且静止监控已激活。

Normal Speed (L)

  • :由于外部减速激活安全输入,机器人正在减速运行
  • : 机器人以正常速度运行

Reduced Speed (L)

  • :机器人以正常速度运行
  • : 由于外部减速激活安全输入,机器人正在减速运行

Auto Mode (L)

  • :机器人未处于自动模式
  • : 机器人处于自动模式

Manual Mode (L)

  • :机器人未处于手动模式
  • : 机器人处于手动模式

Remote Control Mode (L)

  • :机器人未处于远程控制模式
  • : 机器人处于远程控制模式

Standalone Zone (L)

  • :机器人的 TCP 在协作区域
  • : 机器人的 TCP 不在任何协作区域

Collaborative Zone (L)

  • :机器人的 TCP 不在任何协作区域
  • : 机器人的 TCP 在协作区域

High Priority Zone (L)

  • :机器人的 TCP 不在任何碰撞敏感度降低区域,也不在高优先级区域选项中勾选的自定义区域
  • : 机器人的 TCP 在碰撞敏感度降低区域,或者在高优先级区域选项中勾选的自定义区域

Tool Orientation Limit Zone (L)

  • :机器人的 TCP 不在任何工具方向限制区域
  • : 机器人的 TCP 在工具方向限制区域

Designated Zone (L)

用于确认 TCP(工具中心点)是否在用户定义的区域内。

可以从区域设置 UI 中选择在安全输出设置 UI 中定义的指定区域信号

  • :如果 TCP 不在与指定区域正常输出链接的任何区域
  • : 如果 TCP 在与指定区域正常输出链接的区域

Task Operating (L)

  • 高:任务未在执行
  • 低:任务正在执行

Robot In Motion (L)

用于通知操作员机器人关节实际上正在运行。

  • 高:机器人已停机。
  • 低:机器人正在运行

Encoder Initialization Alarm (L)

这用于通知操作员由于原点设置问题而需要进行编码器初始化。

  • 高:机器人需要编码器初始化
  • 低:机器人不需要编码器初始化

Home Position (L)

用于确认机器人是否处于起始位置。

  • 高:机器人未处于起始位置
  • 低:机器人处于起始位置

Deceleration - SS1 SS2 (L)

用于检查机器人在运行过程中是否正在减速。 在待机或正常操作中,信号保持高电平。 减速开始时,信号变为Low,减速结束时,信号再次返回High

  • :正常运行
  • : 发生 SS1 或 SS2 造成的减速
JavaScript errors detected

Please note, these errors can depend on your browser setup.

If this problem persists, please contact our support.