正常 I/O 设置
该功能通过一个信号终端输出各种机器人状态信号。要设置正常 I/O,可转至机器人工作单元,然后选择机器人 > 正常 I/O。
- 单输出设置
信号名称 | 说明 |
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Safe Torque Off (L) |
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Safe Operating Stop (L) |
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Normal Speed (L) |
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Reduced Speed (L) |
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Auto Mode (L) |
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Manual Mode (L) |
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Remote Control Mode (L) |
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Standalone Zone (L) |
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Collaborative Zone (L) |
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High Priority Zone (L) |
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Tool Orientation Limit Zone (L) |
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Designated Zone (L) | 用于确认 TCP(工具中心点)是否在用户定义的区域内。 可以从区域设置 UI 中选择在安全输出设置 UI 中定义的指定区域信号
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Task Operating (L) |
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Robot In Motion (L) | 用于通知操作员机器人关节实际上正在运行。
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Encoder Initialization Alarm (L) | 这用于通知操作员由于原点设置问题而需要进行编码器初始化。
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Home Position (L) | 用于确认机器人是否处于起始位置。
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Deceleration - SS1 SS2 (L) | 用于检查机器人在运行过程中是否正在减速。 在待机或正常操作中,信号保持高电平。 减速开始时,信号变为Low,减速结束时,信号再次返回High
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