法兰 I/O
机器人的端部法兰盖上有一个 8 针 M8 连接器，有关位置和形状，请参见下图。
该连接器用于提供操作特定机器人工具内置的夹持器或传感器所需的电源和控制信号。以下是工业电缆示例（可以使用等效电缆）：
- Phoenix contact 1404178 (直头)
- Phoenix contact 1404182 (直角)
每个连接器的针脚图如下所示：
Ÿ 原理图
通过 X1 连接器提供的 I/O 功能互不相同，有关详细的 I/O 设置，请参见下表。
X1 设置（数字 I/O、RS 485）
编号 | 信号 | Note |
1 | RS485 A | Mfg date 2020 年 7 月 6 日 ~ 2021 年 1 月 21 日 |
2 | RS485 B | |
3 | Digital Output 1 | |
4 | Digital Output 2 | |
5 | +24V | |
6 | Digital Input 2 | |
7 | Digital Input 1 | |
8 | GND |
X1 设置（数字 I/O、RS 485）
自 2021 年 1 月 21 日起，设置已发生如下变化。
编号 | 信号 | Note |
1 | Digital Input 1 | Mfg date 2020 年 7 月 6 日之前 Mfg date 2021 年 1 月 21 日之后 其他序列号适用 VMA6F5-A0509S WAA6H7-A0912 WAA6H8-A0912 |
2 | Digital Output 1 | |
3 | Digital Output 2 | |
4 | RS485 A | |
5 | +24V | |
6 | RS485 B | |
7 | Digital Input 2 | |
8 | GND |
警告
- 请先根据生产日期（机器人标签上的制造日期）检查 I/O 配置，然后再配置工具和夹持器。
- 有关信息，请访问 Doosan 机器人实验室网站。(https://robotlab.doosanrobotics.com)
- 如果运行机器人工具时忽略了 I/O 配置，产品可能会永久损坏。
法兰 I/O 的内部电源设置为 24V，有关 I/O 连接期间的详细电源规格，请参见下表。
参数 | 最小值 | Typ | 最大值 | 单位 |
电源电压 | - | 24 | - | V |
电源电流 | - | 2 | 3 | A |
数字输出 | - | 2 | - | EA |
数字输入 | - | 2 | - | EA |
警告
- 设置工具和夹持器，使其在切断电源时不会造成任何危险。
（例如，workpiece 从工具上坠落）
- 在向机器人供电时，每个连接器的 5 号端子始终输出 24V 电压，因此在设置工具和夹持器时，请确保切断机器人的电源。