Euler Angle A ， B ， C 是什么？

Euler Angle 是一种表示 X ， Y 和 Z 轴角度的方法，这些轴在对象方向上彼此垂直。A ， B 和 C 是指顺序旋转角度。每个机械手制造商对 A ， B 和 C 旋转顺序的定义不同，例如 Rz-ry-Rx 或 Rx-ry-Rz。

斗山机器人使用 Rz-ry-Rz。在这里， Rz 是指 Z 轴的旋转， ry 是指 Y 轴的旋转。Rz 可以用角度 A 表示， Rz 可以用角度 B 表示， Rz 可以用角度 C 表示对象当前的旋转方向。请注意，从坐标沿 Z 轴方向旋转后，将根据新坐标进行旋转。

这可以通过步骤 1 至 4 来显示。

1. 假设有坐标 (X ， Y ， Z)。
   

   

   
   
   

2. 雷斯：从 Z 轴旋转一度。
   

   

   
   
   

3. 抱歉： 在步骤 2 中，从新坐标 (X ’， Y ’， Z ’) 的新 Y 轴 (Y ’) 旋转 B 度。
   

   

   
   
   

4. 雷斯：在步骤 3 中，从新坐标 (X ’’， Y ’， Z ’) 的新 Z 轴 (Z ’’) 旋转 B 度。
   

   

   
   

5. 步骤 4 的新坐标 (Z ’’’’， Y ’’， X ’’’’) 是指应用 Euler 角度 A ， B 和 C 时的当前机械手旋转。

这可以用右手轻松地看到。用右手做以下姿势。这称为右侧规则，使拇指 (X 轴) ，食指 (Y 轴) 和中指 (Z 轴) 彼此垂直将形成由 X ， Y 和 Z 轴组成的坐标。

然后制作右手规则笛卡尔坐姿，按顺序依次旋转 Rz ， ry 和 Rz。

1. Rz ：将中指 (Z 轴) 旋转一度。 

2. 是：将食指 (Y 轴) 旋转 B 度。

3. Rz ：将中指 (Z 轴) 旋转 C 度。

注

A ， B 和 C 的 + 旋转方向是指除拇指以外的四个手指的方向，此时拇指指向 + 方向且四个手指被浸湿。这称为顺时针螺钉定律。