安装 (CS-04)
安装时的注意事项
警告
- 在安装控制器之前，确保足够的安装空间。如果没有确保足够的空间，控制器可能会损坏，或者操纵器或示教器电缆可能会断裂。
- 将电源连接到产品时，请检查输入电源。如果连接的输入电源与额定电源输入 (22-60 VDC) 不符，则产品可能无法正常工作，或者控制器可能会损坏。
安装环境
安装控制器时，请考虑以下事项。
- 安装控制器之前，确保安装空间充足。
- 必须固定住控制器。
- 在便携式移动设备中安装时，确保所有组件都已固定住。
硬件安装
在操作机器人之前，请先安装系统的必需元件：操纵器、控制器和示教器（紧急停止按钮），然后再连接电源。每个组件的安装方法如下：
紧急停止按钮设置开关
将操纵器连接电缆推入相应的控制器连接器，直到听到咔嗒一声。这样可以防止电缆松动。
警告
- 打开机器人开关后，不要断开操纵器电缆连接。否则会损坏机器人。
- 不要改装或加长操纵器电缆。
- 将控制器安装在地板上时，请在控制器的每一侧留出至少 50 mm 的空间以确保通风良好。
- 请先确保连接器已正确连接，然后再打开控制器。
注意
- 在配置系统时，建议安装降噪器防止设备之间产生噪声干扰，导致系统发生故障。
- 如果控制器受到电磁波产生的噪声影响，建议在操纵器电缆的两端安装铁氧体磁芯，以确保正常工作。安装位置如下：
连接控制器和紧急停止按钮
将紧急停止按钮电缆连接到相应的控制器连接器，拧紧螺钉时顺时针旋转螺钉，以防止电缆松动。
警告
- 根据“紧急停止按钮设置开关”来设置紧急停止按钮设置开关。
- 如果开关设置与实际配置不同，紧急停止按钮在紧急情况下可能无法正常操作，这可能导致人员受伤。务必检查紧急停止按钮的设置和操作。
警告
- 连接电缆之前，请务必检查连接器的形状。
- 如果使用紧急停止按钮，请注意不要被连接电缆绊倒。
- 注意不要让控制器、紧急停止按钮或电缆与水接触。
- 请勿将控制器或紧急停止按钮安装在多尘或潮湿的环境中。
- 控制器和紧急停止按钮不得暴露在超过 IP40 防护等级的灰尘条件下。在含导电粉尘的环境中要特别小心。
- 在机器人运行过程中，请勿断开紧急停止按钮的电缆。
连接控制器和示教器
将智能示教器电缆连接到相应的控制器连接器，拧紧螺钉时顺时针旋转螺钉，以防止电缆松动。
警告
- 根据“紧急停止按钮设置开关”来设置紧急停止按钮设置开关。来设置紧急停止按钮设置开关。如果紧急停止按钮的设置开关与实际配置不同，紧急停止按钮在紧急情况下可能无法正常操作，这可能导致人员受伤。务必检查紧急停止按钮的设置和操作。
警告
- 连接电缆之前，请检查确认电缆末端的插针没有损坏或弯曲。
- 如果智能示教器需要悬挂在墙壁或控制器上使用，请注意不要被连接电缆绊倒。
- 注意不要让控制器、智能示教器或电缆与水接触。
- 请勿将控制器或智能示教器安装在多尘或潮湿的环境中。
- 控制器和智能示教器不得暴露在超过 IP20 防护等级的灰尘条件下。在含导电粉尘的环境中要特别小心。
- 请确保智能示教器电缆的曲率大于最小曲率半径 (120 mm)。
注意
- 在配置系统时，建议安装降噪器防止设备之间产生噪声干扰，导致系统发生故障。
- 如果智能示教器受到电磁波产生的噪声的影响，则必须安装铁氧体磁芯以确保正常运行。安装位置如下：
将控制器与示教器连接
将示教器电缆推入相应的控制器连接器，直到听到咔嗒一声。这样可以防止电缆松动。
警告
- 根据“紧急停止按钮设置开关”来设置紧急停止按钮（A 系列）的设置开关。如果紧急停止按钮的设置开关与实际配置不同，紧急停止按钮在紧急情况下可能无法正常操作，这可能导致人员受伤。务必检查紧急停止按钮的设置和操作。
警告
- 连接电缆之前，请检查确认电缆末端的插针没有损坏或弯曲。
- 如果示教器需要悬挂在墙壁或控制器上使用，请注意不要被连接电缆绊倒。
- 注意不要让控制器、示教器或电缆与水接触。
- 请勿将控制器或示教器安装在多尘或潮湿的环境中。
- 不得将控制箱和示教器置于超过 IP20 等级的多尘环境中。在含导电粉尘的环境中要特别小心。
注意
- 在配置系统时，建议安装降噪器防止设备之间产生噪声干扰，导致系统发生故障。
- 如果受到电磁波产生的噪声影响，建议在示教器电缆的连接部分安装铁氧体磁芯，以确保正常工作。安装位置如下：
布置电缆
在布线过程中，请确保电缆的曲率大于最小曲率半径。每条电缆的最小曲率半径如下：
电缆 | 最小曲率半径 (R) |
Teach Pendant cable | 120 mm |
Manipulator cables | 120 mm |
Smart Pendant cable | 100 mm |
Emergency stop button cable | 100 mm |
警告
- 请确保示教器两端的连接部分均大于最小曲率半径 (120 mm)。
- 如果曲率半径小于最小曲率半径 (120 mm)，则可能会导致电缆断开或产品损坏。
- 在暴露于电磁波噪声的环境中，请安装合适的电缆并采取其他措施以防止发生故障。
连接控制器电源
将电源电缆推入相应的控制器连接器，直到听到咔嗒一声。这样可以防止电缆松动。
警告
- 连接电源线后，请确保机器人已正确接地（电子接地）。使用与控制器内接地符号对应的空闲螺栓，为系统中的所有设备建立公共接地点。接地导体必须能承受系统的最大额定电流。
- 使用诸如断路器等装置保护控制器的输入电源。
- 不要改装或加长操纵器电缆。这可能会引起火灾或控制器故障。
- 请先确保所有电缆均已正确连接，然后再给控制器通电。请始终使用产品包装中随附的原装电缆。
- 注意不要错误连接输入电压的极性。
注意
- 配置系统时，建议安装可以一次性关闭系统中所有装置的电源开关。
- 如果使用 DC 控制器，则机器人运动可能会受到限制，具体取决于负载和运动情况。
- 如果输入电压小于 48V，则机器人运动可能会受到限制，具体取决于负载和运动情况。
- 电源必须满足最低要求，例如接地和配备断路器。电气规格如下所示：
参数 | 规格 |
Input Voltage | 22 – 60 VDC |
Rated Input Current | 30 A |