使用扩展协议
PROFINET IO Device (PNIO device) 和 EtherNet/IP Adapter (EIP adapter) 功能随控制器一同启动，并与 Master 设备保持连接待机状态。因此，要使用该功能，需要与 Master 建立连接并进行相应设置。每部 Master 设备的特点都各不相同，因此必须逐一对其进行检查。
注
下文描述了 Industrial Ethernet 通用功能的实现特点。
- Doosan Robotics 控制器的 Industrial Ethernet 功能不使用单独的 ASIC，而是基于 TCP/IP 来实现功能，因此不支持实时性能。
- 输出到外部设备的数据具有相同的标记（PNIO、EIP），但输入到机器人的数据仅具有相同的结构但互不关联。因此，从 PNIO controller 输出的数据不会与 EIP scanner 的输出数据同步。
- 有关 PNIO 和 EIP 的 I/O table，请参见单独的文档（或附件）。