使用子呼叫 / 子呼叫

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Sub 是子例程的缩写。子例程是指在存在两个或多个重复部件时通过调用必要部件来最小化程序中步骤数的过程。

• 斗山机器人提供 CallSub 命令来调用 Sub 命令和相应的 Sub 段落。
• Sub 命令的功能与 Python 中定义的相同。

注

• 必须在主段落的开头 MainSub 和主段落的结尾 EndMainSub 中添加子段落。
• 除了重复之外， Sub 命令还用于简化 Main 段落。使用子命令可以直观地识别当前正在执行的主段落任务。
• 使用 Sub 命令可以测试子段落单元。

(YouTube)

使用 Sub 命令执行机械手夹具的抓握和释放动作的示例包括以下内容。

1. 主段落的行从第一行开始按顺序执行任务程序。
   
   
2. 移至“呼叫”子菜单调用的子菜单 (A)。
   • 样本
     
     • 计划：调用 Grip 子例程。
     • 机械手：无动作。
       
       
3. 子 (A) 已执行。所有子段落行都按顺序执行，返回到主段落并执行下一行。
   • 样本
     • 计划：按顺序执行 Grip 子程序行。使用 set 命令将 Output [1] (输出 [1]) 设置为 On (开) ，将 Output [2] (输出 [2]) 设置为 Off (关)。
     • 机械手：机械手夹具执行抓握动作。
       
       
4. 移至呼叫子呼叫所呼叫的子 (B)。
   • 样本
     • 计划：调用释放子例程。
     • 机械手：无动作。
       
       
5. 子 (B) 已执行。所有子段落行都按顺序执行，返回到主段落并执行下一行。
   • 样本
     • 计划：按顺序执行 Grip 子程序行。使用 set 命令将 Output [1] (输出 [1]) 设置为 Off (关) ，将 Output [2] (输出 [2]) 设置为 On (开)。
     • 机械手：机械手夹具执行释放动作。

添加子命令

1. 从任务生成器或任务编写器添加子命令。
2. 输入子例程名称。
3. 继续确认。

添加 CallSub 命令

1. 从任务生成器或任务编写器添加 CallSub 命令。
2. 选择通过子命令注册的子例程名称。 
3. 继续确认。

注

• 如果任务程序中的行数增加，可能很难找到子例程。在这种情况下，轻触 CallSub 命令属性中的 Go to Selected subroutine (转至选定子例程) ，将焦点移至相应的 Sub 命令行。