工作单元格项目 - 添加结束效果器

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可以通过添加终端效应传感器工作单元项目来注册工具 I/O ，通信接口和 TCP (工具中心点)。终端效应器由工具和夹具组成。

可以通过 Workcell Manager > End Effector >> Gripper ， Tools >> ... 设置终端效应器

• 接口：它为工具或夹具提供接口设置 (模拟 / 数字 I/O ，通信等) 和测试功能
• TCP (工具中心点) ：TCP 表示工具的中心点，夹具的终点通常设置为 TCP

TCP 选项卡的偏移值可以使用自动计算功能计算。TCP 偏移量可以通过移动机械手来计算，机械手有 4 个放置 TCP 居中。

注册 (确认) 工作单元项目后，必须启用切换开关才能使用工作单元项目。按下线控器顶部的 SET (设置) 工具图标 () ，可将激活的终端效应器工作单元项设置为标准 TCP (工具中心点)

• 工具设置集与其他命令集相同 。在执行任务时更改 TCP 时，可以使用 set 命令。有关详细信息，请参阅 Task Builder 命令 和 Task Writer 命令。

注

• 最多可注册 50 个不同的终端效应器。
• 任务生成器根据预设的工作单元项目 (如终端效应器和外围设备) 激活技能。可以利用这些技能方便地创建取件和放置或托盘库存等流程。