风险评估

对于系统集成商，最重要的因素之一是风险评估。在大多数国家/地区，风险评估是法定要求。此外，机器人安装的安全评估会根据整体系统集成方法而相应变化，因此不可能仅对机器人实施风险评估。

为实施风险评估，负责监督整个系统建立的管理员必须根据 ISO12100 和 ISO10218-2 安装和操作机器人。此外，管理员还可以参考技术规范 ISO/TS 15066。

风险评估必须根据机器人应用的整个生命周期来考虑整体的工作流程。风险评估的主要目标如下：

• 针对机器人操作的机器人设置和工作示教
• 故障排除和维护
• 妥善安装机器人

在为机器人手臂供电之前，请确保执行风险评估。风险评估还包括设定合适的安全设置并确定是否需要额外的紧急停止按钮和其他保护措施。

确定合适的安全设置是开发协作机器人应用的关键内容。有关详细信息，请参考手册中的对应章节。

针对协作机器人应用专门设计了一些安全功能。可以通过安全功能设置对这些功能执行设置，并针对基于集成商执行的风险评估确定的具体风险对各项设置实施优化。

可以在安全设置菜单中设置协作机器人的安全功能，提供的功能如下：

• 力与功率限制：当机器人与工人发生碰撞时，限制机器人的制动力和压力
• 动量限制：当机器人与工人发生碰撞时，通过降低机器人的速度来限制能量和冲击负荷
• 关节位置和 TCP 限制：限制机器人的移动，防止其向用户的特定身体部位（诸如颈部和头部等）移动
• TCP 和工具位姿限制：限制工具和工件的某些区域或特性，尽量降低相关风险（即，限制工件尖锐边缘向用户方向移动）
• 速度限制：限制机器人运动以使其低速运行，从而在人机即将发生碰撞时，保证用户有足够时间避免碰撞发生

应用适当的安全设置等同于将机器人固定到特定位置并将其连接到安全相关 I/O。例如，设置密码保护可以防止未经系统集成商批准的个人擅自更改安全设置。

执行协作机器人应用风险评估时，需要注意以下关键项目：

• 每一次潜在碰撞的严重程度
• 每一次潜在碰撞的发生概率
• 每一次潜在碰撞的可避免概率

如果将机器人安装在无法使用其内部安全功能（例如使用危险工具）充分消除风险的非协作机器人应用中，则系统集成商必须决定在风险评估期间安装其他保护装置（例如，使用能够在安装和编程期间对集成商提供保护的保护装置）。