柔度控制与接触检查

柔度控制与接触检查是 Doosan Robotics 独特的力控制技术，借助这两项功能，可以轻松执行示教，而无需通过重复操作获得精确的指定点，因为在机器人操作期间，它允许工件和周围物体之间存在容差范围内的位置偏差。

柔度控制：如果在接近à、操作à和撤回期间施加力，该功能允许与设定位置存在偏差，以获得一定程度的缓冲，就像弹簧一样。

接触检查：该功能基于输入的接触力和接触测定范围值，可检测与目标的接触，将目标停在相应的位置并激活夹持器以夹持目标。

• 该功能必须与柔度控制功能一起使用。如果已输入 Force 但未启用柔度控制功能，则会发生错误。
• 接触检查功能可以检测与外力的接触，因此必须将碰撞检测的灵敏度设置为较低水平或必须禁用碰撞检测。
• 使用此功能时要小心，如果柔度控制选项刚度值（即 Z 方向）过大或工作速度过高，则在接触外部环境时可能会产生过大的力。（需要根据情况进行调整，如果工作速度过高，需要降低刚度值，如果工作速度过低，则需要增加刚度。）

注

• 如果在使用 A 系列时未安装 FTS，则不能使用接触检测功能。在这种情况下，柔度控制的使用会受到限制，只能在平移 (X，Y，Z) 方向上修改刚度。