反向驱动模式

Backdrive（反向驱动）支持仅通过制动器控制机器人关节，而无需通过电源驱动电机。当机器人无法通过安全恢复模式或手动引导恢复正常时使用该功能。在Backdrive（反向驱动）支持仅通过制动器控制机器人关节 模式下，用户可以接合或分离每个关节的制动器。

Backdrive（反向驱动）模式的设置过程如下：

1. 点击主菜单中的 Status（状态）按钮，然后点击 Backdrive（反向驱动模式）按钮。
   • 如果 Backdrive（反向驱动）按钮未启用，则按下并释放紧急停止按钮或者按下 Servo Off（伺服关闭）按钮，启用此模式。
     

     

2. 点击 Backdrive（反向驱动）屏幕中的 Start Backdrive Mode（启动反向驱动模式）按钮。
   • 将启用用于释放各个关节制动器的 OFF/ON（关闭/打开）按钮。
     

     

3. 将要移动的关节的制动器设置为 OFF（关闭）（释放），然后通过施力移动机器人。
   • 由于关节内部的减速器的减速比，操纵器重量所引起的关节下垂速度将不会过高，施力时的运动速度也不会过高。
   • 如果减速器发生故障或关节在Backdrive（反向驱动）模式期间的运动速度高于特定速度，则所有关节的制动器将自动应用以确保安全。
4. 位置更改完成后，将制动器设置为 ON（开启）（保持）。
5. 点击主菜单中的 Power（电源）以关闭运行程序，点击并按住示教器顶部的电源按钮以关闭系统，然后再次按下以打开系统。
   • Backdrive（反向驱动）被释放，作业可以正常恢复。

注

• 按顺序分别将各个关节移回正常作业范围。
• 如果执行Backdrive（反向驱动）模式，必须重新启动系统才能再次恢复正常作业。
• 请谨慎操作，因为在Backdrive（反向驱动）模式下可能会临时发生下垂，具体取决于轴的位置。