基于其他末端执行器的工具中心点设置

使用对称双夹持器时，末端执行器的 TCP 基于另一配置良好的末端执行器配置。在基准末端执行器 TCP 点工具坐标 Z 轴上，将位姿和点旋转输入的角度，即可轻松配置新末端执行器的 TCP 偏移。

1. 选择末端执行器设置屏幕中的 Tool Center Point（工具中心点）选项卡。
   

   

2. 点击 Auto Calculate（自动计算）切换开关。
   

   

3. 选择 Reference End Effector（参考末端执行器）项。
   

   

4. 选择要复制的末端执行器。
   

   

5. 配置要配置的末端执行器和参考末端执行器的工具 Z 轴旋转角度。
   

   

6. 单击底部的 Auto Calculate（自动计算）按钮，检查是否自动输入了计算出的 TCP 偏移，然后点击 Confirm（确认）按钮。
   

   

注

• 配置的末端执行器和基准末端执行器在工具 Z 轴上必须对称。