安全等级的监控功能

斗山机器人提供安全等级的监控功能，可用作风险评估的风险降低措施。每个监护功能的限值都可以通过下垂用户界面的 Workcell Manager > Robot > Robot Limits (工作单元管理器 > 机械手 > 机械手限值) 进行配置。

注

安全限值是安全等级监测功能触发停止功能的条件。停止完成后，机械手的位置和外部施加的力可能与配置的安全限值不同。
PFHd (每小时发生危险故障的概率) ：与安全相关的系统 / 子系统每小时发生危险故障的概率
PL (绩效级别) ：根据 ISO 13849-1 标准，控制系统的安全相关组件 (SRP/CS) 的性能级别
SIL (安全完整性级别) ：根据 IEC 62061 ，与安全相关的电子控制系统 (SRECS 或 SCS) 的安全完整性级别

	安全功能	安全功能触发条件触发事件	预期操作预期结果	人阵	PL ， SIL
1.	SOS (安全操作停止)	电动机和制动器分离 (伺服开启状态) 的电源保持当前位置。如果一个轴的角度在停止时超过某个角度	斯特	1.41E-7. /h	目录3. SIL 2.
2.	SLP 关节角度限制 SLP (关节角度限制)	如果任何轴角度超过配置的极限值	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。 Sato ， SS1 或 SS2	1.41E-7. /h	目录3. SIL 2.
3.	SLS 联合速度限制 SLS (联合速度限制)	如果任何轴速超过配置的限值	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。 Sato ， SS1 或 SS2	1.41E-7. /h	目录3. SIL 2.
4.	SLT 接头扭矩限制 SLT (接头扭矩限制)	如果施加到每个轴上的扭矩超过预定义的限值	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。斯特	1.94E-7. /h	目录3. SIL 2.
5.	碰撞检测碰撞检测	如果施加到每个轴的任何扭矩超过配置的碰撞检测灵敏度的限值	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。 Sto ， SS1 ， SS2 或 RS1 可以单独设置合作区和独立区的停止模式。	1.94E-7. /h	目录3. SIL 2.
6.	TCP/Robot 位置限制 TCP/Robot 位置限制	如果 TCP 或机械手 (包括工具形状) 超出或超出了所配置的空间限制范围	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。 Sato ， SS1 或 SS2	1.41E-7. /h	目录3. SIL 2.
7.	TCP 方向限制 TCP 方向限制	如果工具方向限制区域内的设定方向和 TCP 方向之间的差值超过配置的限值	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。 Sato ， SS1 或 SS2	1.41E-7. /h	目录3. SIL 2.
8.	TCP 速度限制 TCP 速度限制	如果 TCP 速度超过配置的限制	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。 Sato ， SS1 或 SS2	1.41E-7. /h	目录3. SIL 2.
9.	TCP 强制限制 TCP 强制限制	如果应用到 TCP 的外部力超过配置的限制	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。 Sto ， SS1 ， SS2 或 RS1 可以单独设置合作区和独立区的停止模式。	1.94E-7. /h	目录3. SIL 2.
10.	机械手动力极限机械手动力极限	如果机械手的动力超过配置的极限值	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。 Sato ， SS1 或 SS2	1.41E-7. /h	目录3. SIL 2.
11.	机械手功率限制机械手功率限制	如果机械手的机械功率超过配置的极限值	根据配置的安全停止模式启用紧急停止。 Sato ， SS1 或 SS2	1.94E-7. /h	目录3. SIL 2.