手动操作 - 了解如何执行直接教学

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直接教学用于用双手握住机械手末端，推动并拉动机械手至所需姿势，然后将姿势应用于当前选定的动作。  有两种直接教学方法。

• 自主运动：每个接头沿用户施加的力方向移动
• 受限运动：机械手末端仅在受限运动中设定的方向移动或旋转，即使是在随机施加力的情况下

自主运动

按下按钮 1 后， 自主运动 模式将被激活，允许自由移动机械手。每个接头沿用户施加的力方向移动。松开按钮后，机械手无法手动移动。

• 在直接教学过程中，机械手 LED 指示灯呈青色闪烁。

有关每个按钮功能的详细信息，请参阅 手动引导操作。

约束运动

当按下按钮 2 和按钮 3 时，机械手末端仅沿与约束条件匹配的方向移动，即使是从随机方向施加力。约束条件可以使用下图中的 4 个条件中的 2 个进行设置：Z 轴受限，平面固定受限，曲面受限和方向受限。