了解机械手运动

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斗山机器人机器人提供 9 种动作。机械手的移动由标准动作 MoveJ 和 MoveL 以及这两个动作所衍生的 7 个动作控制。

机械手运动类型

	运动	功能
	MoveJ	机械手的每个接头都从当前角度移动到目标角度，并同时停止输入目标接头角度：加入 1 ，加入 2 ，加入 3 ，加入 5 ，加入 6
	MoveL	机械手移动到目标点，同时保持机械手 TCP 平直输入目标位置和旋转值：X ， Y ， Z ， A ， B ，
	MoveSJ	机械手可沿机械手设定的所有角度移动连续 MoveJ 移动由于是机械手的关节运动，因此无法估算路径
	MoveSX	机器人 TCP 在所有点移动连续的 MoveL 移动保持了一条直线
	MoveJX	机器人动作被指定为机器人 TCP 移动到目标点移动 J 移动到目标点 (X ， Y ， Z ， A ， B ， c) 由于是机械手的关节运动，因此无法估算路径
	MoveC	机械手 TCP 在保持弧形的同时移动到目标点
	MoveB	机械手通过由连续直线和圆弧组成的剖面移动到最终目标点
	MoveSpiral	机械手从螺旋中心移动到最大半径
	MovePeriodic	机械手以恒定振幅和周期在路径中移动

在使用机械手运动之前，了解标准运动 MoveJ 和 MoveL 至关重要。

	类型	MoveJ	MoveL
1.	移动方法	机械手的所有接头都从当前角度移动到目标角度，并同时停止	机械手末端的 TCP 通过线性运动移动到选定的坐标
2.	优势	快速移动速度不受机械手奇异性的影响	由于 TCP 路径保持直线，因此可以估计机械手的移动路径当目标点使用位置和旋转 (X ， Y ， Z ， A ， B ， c) ，可以估算机械手的近似终点
3.	缺点	由于所有轴同时旋转到目标角度，因此无法估算移动路径由于目标角度用每个轴的角度表示，因此很难估计机械手的终点和机械手的姿势	移动速度比 MoveJ 慢受机械手奇异性的影响
4.	利用率	由于它不受机械手奇异性的影响，因此它用于避免奇异性它非常适合长距离移动	它是避免物体和细微移动的理想选择