第 2 部分 .启动机械手

从启动机械手，用户可以了解从机械手安装到机械手操作的整个过程。按照以下 4 个步骤安装机械手，并创建一个要执行的任务程序：

• 步骤 1.机械手安装 ：安装机械手并连接控制器和线控器。
• 步骤 2.工具安装和 I/O 测试 ：安装工具并测试 I/O 信号。 
• 步骤 3.机械手操作和设置 ：了解如何手动操作机械手，以及如何添加机械手设置和工作单元项目。
• 步骤 4.创建任务程序 ：了解如何自动操作机械手，并了解基本动作，合规性 / 力控制以及挑选和放置技能样本。

旅程地图

行程图列出了从安装斗山机器人到按顺序实际操作的流程。请参阅每个指南项目以开始使用机械手。

步骤 1.机械手安装

	分类	工作	强制性工作	困难	时间 (分钟)
1.	机械手安装	去掉包装		简单	3.
		将电缆连接到控制器		简单	1.
		固定机械手底座		简单	3.
		将控制器连接到机械手		简单	1.
		将电源连接到控制器		简单	1.
		位置控制器		简单	1.
2.	初始启动	加电控制器		简单	3.
		松开紧急停机按钮		简单	1.
		脱开包装姿势		简单	3.
		伺服关闭		简单	1.

步骤 2.工具安装和 I/O 测试

	分类	工作	强制性工作	困难	时间 (分钟)
1.	工具安装	安装工具		简单	5.
2.	I/O 测试	关闭系统电源		简单	1.
		连接电线		正常	10.
		打开系统电源		简单	1.
		测试控制器和法兰 I/O		正常	10.

步骤 3.机械手操作和设置

	分类	工作	强制性工作	困难	时间 (分钟)
1.	安全停机	了解如何接合 / 分离安全挡块		简单	5.
2.	手动操作	了解如何执行安全恢复 / 无权运动		正常	15.
		了解如何使用点动		正常	15.
		了解如何执行直接教学		简单	5.
3.	设置	松开密码锁		简单	1.
4.	工作单元管理器	了解 Workcell Manager 和 Workcell 项目		简单	5.
5.	机械手设置 (标准工作单元项目设置)	设置机械手限值		简单	5.
		设置 World 坐标	可选	正常	3.
6.	添加工作单元格项目	添加机械手安装姿势 (安装)	可选	简单	3.
		添加工具重量		简单	5.
		添加工具形状		简单	5.
		添加结束效果器		正常	10.
		添加空间限制	可选	正常	10.

步骤 4.创建任务程序

	分类	工作	强制性工作	困难	时间 (分钟)
1.	任务编程	开始编程		简单	3.
2.	移动机械手利用率	了解机械手运动		简单	5.
		了解机械手运动属性		正常	15.
		尝试 MoveJ/MoveL 命令示例		正常	20.
3.	合规性 / 部队控制利用率	了解合规性 / 力控制	可选	硬	15.
		尝试遵循性命令示例	可选	正常	20.
		尝试强制命令示例	可选	正常	20.
4.	运用技巧	尝试挑选和放置样品	可选	正常	20.
5.	其他功能	使用子呼叫 / 子呼叫	可选	正常	5.
		利用调试	可选	正常	5.