了解合规性 / 力控制

可选硬 20 分钟

力控制和合规控制是控制机械手力的功能。这些功能还可以控制移动的执行和强制控制 (如果添加了移动命令)。合规性控制和强制控制有以下区别：

合规性控制
- 在合规性控制期间，机械手符合机械手末端 TCP 的外部力，当外部力被移除时，将产生一个将机械手返回到原始位置的力，从而导致机械手移动到相应位置。
- 当需要在不平坦的表面上进行线性运动而不损坏机械手和表面时，可以使用该工具。它可用于防止工件周围发生意外碰撞。
力控制
- 在力控制期间，机械手末端 TCP 产生力。加速度以产生力的方向产生，因此机械手同时向运动方向和力方向移动。
- 当接触物体时，将对物体施加作用力，直到物体的设定力和驱回力形成平衡。
- 当需要对不平坦表面的线性运动施加相等的力时，可以使用此方法。它可用于在移动时需要恒力的任务，如抛光。

注

根据当前坐标执行合规性和强制命令。任务的默认坐标是基准坐标，坐标可以使用 set 命令更改。

合规性控制

合规性控制是指在机械手末端 TCP 上施加力时，根据设定刚度符合外部力的功能。它平衡目标点的力，并且是一种控制方法，如果位移发生在远离平衡点的位置，则生成排斥力。在合规性控制过程中，机器人会像弹簧一样弹出。

如果在单独使用运动控制时发生碰撞，碰撞物体可能会受损。
- 斗山机器人发生碰撞时会安全停止，但根据用户设置 (如安全限制 > 碰撞灵敏度) ，可能会发生以下情况。
如果在运动控制过程中将合规控制设置为“开”，机械手将在移动时与碰撞物体保持一致。

如果 F 为外部力， K 为刚度， X 为距离，则以下公式为真。

根据上述公式，如果合规控制的刚度设置为 1000N/m ，并且机械手移动 1 mm ，则生成的外部力为 1N。

注

在 Compliance Command 的属性中，可以设置以下值：

模式
- 开：启用合规性控制
- 更改：如果合规模式设置为开，则会变为刚度
- 关：禁用合规性控制
刚度范围
- M/H Series : Translation(0~20000N/m), Rotation(0~1000Nm/rad)
- A Series : Translation(0~10000N/m), Rotation(0~300Nm/rad)
- 较低的刚度值将更轻柔地响应外部力，并需要更多时间返回到目标点
设置时间
- 当前刚度值达到设定刚度值 (0-1s) 所需的时间

小心

必须准确设置工具重量和 TCP (工具中心点)。不准确的刀具重量会导致机械手检测到刀具重量，因为外力作用，如果将“符合性命令”设置为“开”，则会产生位置错误。
着装包的张力可能会对机械手产生外部扭矩。因此，安装着装包时要小心。
执行异步运动或混合运动时，不能打开或关闭合规性。
在合规性命令打开期间，只允许线性运动。不允许合并动议，如 MoveJ 和 MoveSJ。
在合规性命令打开期间，无法更改工具重量或 TCP。
在合规性命令启动期间，由于运动执行过程中产生的扭矩符合性，可能无法准确到达目标点。因此，建议在目标点附近启用合规性控制。或者，可以通过设置较大的刚度值来最小化位置误差。

力控制是在力控制方向应用力的函数，直到设定力和反冲力形成平衡

注

可以从 Force Command 的属性中设置以下值。

模式
- 开：启用强制控制
- 关：禁用强制控制
所需力范围
- X ， Y ， Z ：10 - (每个机械手的最大值) N
- A ， B ， C ：5 - (每个机械手的最大扭矩) Nm
- 有关最大力的更多信息，请参见安全参数的阈值范围上/下限和默认值。
目标方向
- 它移动到每个方向的选定目标值。
- 可以进行多项选择。
- 力控制只能在力设置后使用方向设置执行。
- 如果多个选定方向之一达到目标力，则它将继续移动，直到达到另一个方向的目标值。
相对模式
- 如果启用此模式，它会将应用于机械手的外部力校准为 0 ，以提高力控制精度。
  1. 当相对模式被禁用时，应用于目标的实际力等于设定力和外部力之和。
  2. 当启用相对模式时，应用于目标的实际力等于设定的力。
- 在力控制过程中，可能会发生偏差，具体取决于所施加的力或外力。
- 在力控制过程中，可能无法达到精确的目标点。因此，建议启用目标点附近的力控制。
设置时间
- 当前力值达到设定力值 (0-1s) 所需的时间