摩擦校准

此功能可自动校准 A 系列机器人轴产生的摩擦。

摩擦校准在初始制造期间执行，在需要维护时也可以再次执行。 必须在机器人充分预热后进行摩擦校准，以确保优化直接示教和碰撞检测性能。建议从冷启动开始执行 3-4 分钟的全轴运动，以进行机器人预热。如果机器人运动太快，或者在直接示教期间支撑力过大，或者在默认的碰撞检测灵敏度下频繁检测到碰撞，建议再次执行摩擦校准。

1. 点击主菜单上的 Settings（设置）按钮，然后选择 Friction Calibration（摩擦校准）。

2. 选择要执行摩擦校准的轴。

3. 根据每个轴开始位置的角度限值范围输入摩擦校准开始位置。

4. 根据角度限值范围输入从摩擦校准开始位置起的测量范围。

   • 建议尽可能大地覆盖到机器人运行范围。

   • 当机器人动作范围设置过小时，可能会出现摩擦力校准失败。

5. 点击 Auto Calculate（自动计算）按钮。

6. 点击自动测量动作检查弹出窗口中的 Motion Check（运动检查）按钮。

   • 在整个轴移动到起始位置后，将按所选轴的顺序执行自动测量运动检查。

   • 点击 stop（停止）按钮后，自动测量运动检查停止。

7. 自动测量运动检查完成后，在自动计算弹出窗口中点击 Auto Calculate（自动计算）按钮。

   • 在整个轴移动到起始位置后，将按所选轴的顺序执行自动计算。

   • 点击 stop（停止）按钮后，自动计算停止。

8. 选定轴的自动计算完成后，将在每个轴上显示摩擦校准结果。

   • 成功结果显示为绿色，失败结果显示为灰色。

9. 点击 Confirm（确认）按钮。

注

在以下情况下需要重新应用摩擦校准：

1. 更换了多个关节模块时

2. 即使工具重量和重量中心点的设置正确，直接示教仍无法正常工作时

警告

• 在机器人每个轴的预热过程中，必须在至少 40℃ (313 K) 或更高的温度下执行摩擦校准。对于因未遵守本条件而导致的任何机器人运动问题或者各种其他问题，Doosan Robotics 概不负责。

• 进行摩擦校准时，标准做法是拆卸工具。从 V2.12.2 版本开始，可以使用重量不超过 5 公斤的工具进行摩擦校准，且工具必须保持安装状态。以这种方式进行摩擦校准时，务必确保工具重量配置准确。对于 A0912 型号，使用重量超过 5 公斤的工具进行摩擦校准可能会导致错误，因此请在进行摩擦校准之前拆卸工具。