正常 I/O 设置

Safe Torque Off (L)

• 高：机器人未处于“伺服关闭”、“紧急停止”状态
• 低: 机器人处于“伺服关闭”或“紧急停止”状态

Safe Operating Stop (L)

• 高：机器人未处于“待机”状态
• 低: 机器人处于“待机”状态，并且静止监控已激活。

Normal Speed (L)

• 高：由于外部减速激活安全输入，机器人正在减速运行
• 低: 机器人以正常速度运行

Reduced Speed (L)

• 高：机器人以正常速度运行
• 低: 由于外部减速激活安全输入，机器人正在减速运行

Auto Mode (L)

• 高：机器人未处于自动模式
• 低: 机器人处于自动模式

Manual Mode (L)

• 高：机器人未处于手动模式
• 低: 机器人处于手动模式

Remote Control Mode (L)

• 高：机器人未处于远程控制模式
• 低: 机器人处于远程控制模式

Standalone Zone (L)

• 高：机器人的 TCP 在协作区域中
• 低: 机器人的 TCP 不在任何协作区域中

Collaborative Zone (L)

• 高：机器人的 TCP 不在任何协作区域中
• 低: 机器人的 TCP 在协作区域中

High Priority Zone (L)

• 高：机器人的 TCP 不在任何碰撞敏感度降低区域，也不在高优先级区域选项中勾选的自定义区域
• 低: 机器人的 TCP 在碰撞敏感度降低区域，或者在高优先级区域选项中勾选的自定义区域

Tool Orientation Limit Zone (L)

• 高：机器人的 TCP 不在任何工具方向限制区域中
• 低: 机器人的 TCP 在工具方向限制区域中

Designated Zone (L)

用于确认 TCP（工具中心点）是否在用户定义的区域内。

可以从区域设置 UI 中选择在安全输出设置 UI 中定义的指定区域信号

• 高：如果 TCP 不在与指定区域正常输出链接的任何区域内
• 低: 如果 TCP 在与指定区域正常输出链接的区域内

Task Operating (L)

• 高：任务未在执行
• 低：任务正在执行

Robot In Motion (L)

用于通知操作员机器人关节实际上正在运行。

• 高：机器人已停机。
• 低：机器人正在运行

Encoder Initialization Alarm (L)

这用于通知操作员由于原点设置问题而需要进行编码器初始化。

• 高：机器人需要编码器初始化
• 低：机器人不需要编码器初始化

Home Position (L)

用于确认机器人是否处于起始位置。

• 高：机器人未处于起始位置
• 低：机器人处于起始位置

Deceleration - SS1 SS2 (L)

用于检查机器人在运行过程中是否正在减速。 在待机或正常操作中，信号保持高电平。 减速开始时，信号变为Low，减速结束时，信号再次返回High

• 高：正常运行
• 低: 发生 SS1 或 SS2 造成的减速