尝试强制命令样本

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此示例在任务编写器中创建。此示例在任务构建器中的尝试方式几乎相同。

小心

• 在尝试样本之前，请确保阅读并遵循 (2.12-zh_CN) 使用注意事项。有关详细信息，请参阅 (2.12-zh_CN) 第 1 部分 .安全手册。

• 此示例需要在中创建任务编写器文件 (2.12-zh_CN) 尝试遵循性命令示例。

1. (2.12-zh_CN) 尝试遵循性命令示例 打开创建的“任务编写器”文件，并在任务列表的第四行选择兼容性命令。

2. 选择属性选项卡。

3. 将模式设置为以下：模式打开启用合规性控制。只有在启用合规性控制时，强制命令才可用。

   • 模式：开

4. 将默认刚度值设置为以下值：

   1. X ， Y ， Z ：3000 N/m (默认)

   2. Rx ， ry ， Rz ：200 牛米 / 半径 (默认)

5. 按确认按钮。

6. 选择命令选项卡。

7. 添加强制命令。此命令计划用于启用强制控制。
   

   

   
   
   

8. 选择任务列表的第六行。 

9. 添加强制命令。此命令计划用于禁用强制控制。

10. 从任务列表的第五行中选择强制命令。

11. 选择属性选项卡。

12. 将模式设置为以下：模式打开启用强制控制。

    • 模式：开

13. 将所需力设置为以下值：

    1. X ：0 N (默认)

    2. Y ：0 N (默认)

    3. Z ：-10 牛 

    4. Rx ， ry ， Rz ：200 牛米 / 半径 (默认)

14. 仅检查目标方向的 Z 轴。

15. 按确认按钮。
    

    

    
    
    

16. 从任务列表的第七行选择“强制”命令。

17. 将模式设置为以下：模式关闭禁用强制控制。

    • 模式：关

18. 按确认按钮。

19. 选择播放选项卡。

20. 启用 Real Mode 切换按钮。

    1. 启用切换按钮后，按钮将呈绿色亮起。

21. 检查每个轴的 TCP 力是否为 0。此力值是当前应用于机械手末端 TCP 上的外部力的大小。

22. 按播放按钮。
    

    

    
    
    

23. 在机械手末端 TCP 上施加 -10N 的力，导致机械手沿 Z 轴方向缓慢移动。

24. 机械手末端沿 +Z 轴方向 (与机械手移动方向相反) 排斥机械手移动。当移动机械手的力和排斥机械手移动的力达到平衡时，机械手将保持其位置，就像停止一样。

25. 如果对机械手施加的力大于 +10N ，机械手将遵守对机械手施加的力，并沿力方向移动。