手动模式

该模式下机器人基于直接用户控制运行。只有按下与操作相关的按钮时机器人才会运行，释放按钮会导致相应的操作停止。

• 根据机器人安全法规，手动模式下，TCP 移动速度限制在 250 mm/s 以下。但是，在手动引导过程中，需要将 TCP 速度和关节速度限制为小于 WCM > 机器人 > 机器人限值中所设置的降低状态的阈值。
• 如果风险评估结果表明需要使用 3 档使能开关，可以按照 WCM > 机器人 > 安全 I/O 中的设置，通过 I/O 连接 3 档使能开关。在这种情况下，必须将该使能开关置于中间使能位置，使机器人能够在“手动模式”下运行以及打开伺服。

手动模式下，可以在 Workcell Manager 中配置机器人外围设备，或在 Task Builder 和 Task Writer 中对机器人任务进行编程。如果机器人因超出安全阈值等原因无法正常运行，可以执行恢复功能来恢复正常运行。