了解机械手运动属性

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它是标准动作， MoveJ 和 MoveL 命令的属性屏幕。其他动作也具有类似的属性。

	姓名	描述
1.	注释	可在任务窗口中找到的命令的说明或注释
2.	坐标	Move J ：无 Move L ：根据坐标 (基准 / 世界 / 工具 / 用户) 计算输入的姿势信息
3.	选择移动类型	绝对移动 MoveJ：每个接头都移动到目标角度 MoveL ：根据所选坐标原点按目标值执行绝对移动相对运动 MoveJ：每个接头根据当前角度的目标角度执行相对运动 MoveL ：根据当前点 (基于所选坐标的相对移动) 按设定值执行相对移动
4.	选择变量	可以选择将设置信息注册为变量
5.	提交信息	输入姿势信息 MoveJ：每个轴的角度 ([J1 ， J2 ， J3 ， J4 ， J5 ， J6]]) MoveL ：坐标 ([X ， Y ， Z ， A ， B ， c])
6.	速度设置	全球：使用 MainSub 属性中指定为全局的速度本地：每个速度都有指定单独： MoveJ：每个接合速度单独指定 MoveL ：无时间：运动的移动速度设置为时间
7.	操作模式	同步：正在执行动作命令，并执行下一个命令异步：下一个命令在移动命令开始时同时执行半径：在移动命令到达其目标点之前，异步功能在半径部分激活
8.	混合模式	当半径设置为前一运动的选项时，用于确定是根据下一运动的混合模式忽略还是覆盖前一运动的选项

操作模式

在执行中的命令完成后，您可以使用 Sync 移至下一个命令。它被设置为默认值，并在一般情况下使用。

当动作命令开始时， Async 将同时启动下一个命令。它用于平稳地连接不同的运动，当运动开始时同时打开 / 关闭信号输出时，也会使用它。

RADIUS 选项在 MOTION 命令到达其目标点之前激活 RADIUS 部分中的异步功能。使用此选项，可以平稳连接到下一个运动命令，而不会停止当前的运动命令。默认情况下，半径设置为 0 毫米。

小心

RADIUS 选项具有以下特征和限制：

RADIUS 函数只能在同步模式下使用。
条件和计算可以在半径内的异步部分执行。
在执行运动之前，半径不能超过当前位置和目标位置之间总距离的 1/2。
- 例如：如果移动距离为 100 mm ，则最大可用半径为 50 mm。
不能在动作之间应用混合的动作命令如下：这些命令中已经应用了混合，因此对这些命令应用 RADIUS 并执行它们会导致错误。使用 WaitMotion 和 StopMotion 等命令有助于避免错误。
- MoveSX ， MoveSJ ， MovePeriodic ， MoveSpiral ， MoveB

当半径设置为前一运动的选项时，该选项用于确定是根据下一运动的混合模式忽略还是覆盖前一运动。

复制是一种模式，用于保持前一个运动，以允许下一个运动与前一个运动重叠。

覆盖忽略并覆盖前一个运动以执行以下运动。