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了解机械手运动属性

必填 正常 15 分钟 

它是标准动作, MoveJ 和 MoveL 命令的属性屏幕。其他动作也具有类似的属性。

  • 如果使用最小设置创建运动,则只需输入姿势信息 (下图中为 5)。



姓名描述
1.注释可在任务窗口中找到的命令的说明或注释
2.坐标
  • Move J :无
  • Move L :根据坐标 (基准 / 世界 / 工具 / 用户) 计算输入的姿势信息
3.选择移动类型
  1. 绝对移动
    • MoveJ:每个接头都移动到目标角度 
    • MoveL :根据所选坐标原点按目标值执行绝对移动
  2. 相对运动
    • MoveJ:每个接头根据当前角度的目标角度执行相对运动
    • MoveL :根据当前点 (基于所选坐标的相对移动) 按设定值执行相对移动
4.选择变量可以选择将设置信息注册为变量
5.提交信息

输入姿势信息

  • MoveJ:每个轴的角度 ([J1 , J2 , J3 , J4 , J5 , J6]])
  • MoveL :坐标 ([X , Y , Z , A , B , c])
6.

速度设置

  1. 全球:使用 MainSub 属性中指定为全局的速度
  2. 本地:每个速度都有指定
  3. 单独:
    • MoveJ:每个接合速度单独指定
    • MoveL :无
  4. 时间:运动的移动速度设置为时间
7.

操作模式

  1. 同步:正在执行动作命令,并执行下一个命令
  2. 异步:下一个命令在移动命令开始时同时执行
  3. 半径:在移动命令到达其目标点之前,异步功能在半径部分激活 
8.混合模式当半径设置为前一运动的选项时,用于确定是根据下一运动的混合模式忽略还是覆盖前一运动的选项

操作模式

同步

在执行中的命令完成后,您可以使用 Sync 移至下一个命令。它被设置为默认值,并在一般情况下使用。

异步

当动作命令开始时, Async 将同时启动下一个命令。它用于平稳地连接不同的运动,当运动开始时同时打开 / 关闭信号输出时,也会使用它。

半径

RADIUS 选项在 MOTION 命令到达其目标点之前激活 RADIUS 部分中的异步功能。使用此选项,可以平稳连接到下一个运动命令,而不会停止当前的运动命令。默认情况下,半径设置为 0 毫米。

小心

RADIUS 选项具有以下特征和限制:

  • RADIUS 函数只能在同步模式下使用。
  • 条件和计算可以在半径内的异步部分执行。
  • 在执行运动之前,半径不能超过当前位置和目标位置之间总距离的 1/2。
    • 例如:如果移动距离为 100 mm ,则最大可用半径为 50 mm。
  • 不能在动作之间应用混合的动作命令如下:这些命令中已经应用了混合,因此对这些命令应用 RADIUS 并执行它们会导致错误。使用 WaitMotion 和 StopMotion 等命令有助于避免错误。 
    • MoveSX , MoveSJ , MovePeriodic , MoveSpiral , MoveB

混合模式

当半径设置为前一运动的选项时,该选项用于确定是根据下一运动的混合模式忽略还是覆盖前一运动。

重复

复制是一种模式,用于保持前一个运动,以允许下一个运动与前一个运动重叠。

覆盖

覆盖忽略并覆盖前一个运动以执行以下运动。

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