尝试使用 MoveJ/MoveL 命令示例
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在此示例中，在任务生成器中添加 MoveJ 和 MoveL 命令，执行它们并比较两个动作之间的差异。
小心
- 在尝试样本之前，请确保阅读并遵循 使用注意事项。有关详细信息，请参阅 第 1 部分 .安全手册。
- 从屏幕底部的栏中选择任务构建器。
- 任务编写器中的编程方法与任务生成器的编程方法几乎相同。
- 按“ Next (下一步) ”按钮。
- 要创建包含已注册工作单元项目 (如夹具) 的程序，必须添加工作单元项目。
- 在此示例中，按下“下一步”按钮，而不选择任何工作单元项目和技能。
- 输入任务名称。
- 按确认按钮。
- 选中第二行上的 MainSub 后，按 MoveJ 将 MoveJ 命令添加到任务列表中。
- 命令将添加到选定命令的下一行。
- 按 MoveL 将 MoveL 命令添加到任务列表中。
- 在任务列表的第三行选择 MoveJ。
- 选择右上角的属性选项卡。可以在属性选项卡中设置命令的属性值。
- 用一只手按住机械手末端顶部驾驶舱上的手动导向按钮 (具有手形)步骤 9 至 11 保存 MoveJ 的姿势。
- 如果机器人无法使用驾驶舱，请查看下面的“注意”。
- 用另一只手将机械手推至安全位置。
- 松开手动导向按钮并按下保存姿势按钮。
- 用一只手按住机械手末端顶部驾驶舱上的手动导向按钮 (具有手形)步骤 12 至 14 保存了 MoveL 的姿势。
- 无需选择任务列表的 MoveL。如果按下了保存姿势按钮，任务列表将自动移至任务行。
- 用另一只手将机械手推至安全位置。
- 松开手动导向按钮并按下保存姿势按钮。
- 按播放选项卡执行任务。
- 由于任务未保存，将显示一个弹出窗口，要求保存任务。按 Save (保存)。
- 将实模式切换按钮设置为禁用状态 (灰色)。
- 如果禁用了实模式，机械手不会移动，并且只有屏幕模拟器中的虚拟机械手会移动。
- 执行任务之前，建议在此模拟模式下测试任务。
- 按右下方的播放按钮。
- 显示一条错误消息，指出机械手未就绪。按 X 按钮关闭弹出窗口。
- 机械手只能在伺服打开状态下移动。
- 通过状态 > 伺服可以打开和关闭机械手的伺服打开和伺服关闭 。
- 要将机械手设置为就绪状态，必须将机械手设置为伺服打开。选择底部栏上的状态。
- 按下伺服打开按钮。
- 按左上角的 X 关闭“ Status (状态) ”窗口。
- 再次按下右下方的播放按钮。机械手将在模拟器中成功移动。
- 将实模式切换按钮设置为启用状态 (绿色) 以操作实际机械手。
- 按右下方的播放按钮。实际机械手将成功移动。
注
驾驶舱的“保存姿势”按钮在“标定手控盒”屏幕上以相同的顺序执行以下功能。
- 按 属性 > 获取姿势 按钮加载当前姿势信息。
- 按 确认 按钮保存命令属性中的更改。
- 选择下一个命令。
通过这样做，可以通过同时向任务列表添加多个动作命令，移动机械手同时按下驾驶舱上的手动导向按钮和“ Get P姿势 ”按钮来快速设定任务。