夹持器和工具

夹持器是一种末端执行器，具有用来拾起或放下物体的手指。下图为气动夹持器的设置屏幕。本文将基于本示例说明如何配置末端执行器。有关各夹持器设置的更多信息，请参见单独提供的手册。

编号	项	说明
1	Workcell Name Input Field	输入末端执行器的名称。
2	Communication	设置末端执行器的 I/O 信号。
3	Tool Center Point	设置末端执行器的工具中心点 (TCP)。
4	Output Signal	检查和设置输出信号。（如果在工作单元项操作中启用某个功能，则将禁用其名称和信号类型。） Ÿ名称：显示输出信号名称。 Ÿ信号类型：设置输出信号类型（控制器，法兰）。 Ÿ端口号：选择末端执行器输出信号端口。 Ÿ信号：测试输出信号状态。
5	Input Signal	检查和设置输入信号。（如果在工作单元项操作中启用某个功能，则将禁用其名称和信号类型。） Ÿ名称：显示输出信号名称。 Ÿ信号类型：设置输入信号类型（控制器、法兰、Modbus）。 Ÿ端口号：选择末端执行器输出信号端口。 ŸOperation（运行）：显示输入信号状态。如果信号正常，则显示为绿色。
6	Delete	删除正在配置的末端执行器。
7	Confirm	保存设置。