工具设置

工具中心点

配置刀具中心点(TCP)时，还必须根据法兰坐标定义位置和旋转角度。 IME，从法兰坐标的默认起点到X，Y和Z方向上的工具中心点(TCP)的距离不能设置为大于10000 mm。此外，请注意，力控制，顺应控制和直接教学点固定仅在X，Y和Z ()转换长度为300 mm或更短时可用。

如果使用 自动计算配置刀具中心点(TCP)，则只根据X，Y和Z轴位置进行计算，因此需要输入旋转角度。可以使用RZ，RY和RX定义旋转角度，并根据"Euler Z-Y-Z"旋转方法定义旋转角度。

以x，y，z表示的坐标轴和以X，Y，Z表示的坐标轴的定义如下：

下面是根据上述方法配置TCP的几个示例：

菜单

锁定设置后，将看到下面的屏幕。

此时，所选TCP以蓝色显示，如下所示。

您可以通过添加工具重量来设定安装在法兰上的工具重量。可通过选择 机械手参数>工具设置>工具重量来设置工具重量。

按下教学手控盒顶部的设置工具图标()可将激活的工具重量项目设置为标准工具重量。

注意

菜单

	项目	说明
1	锁定切换按钮	用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。
2	添加	此按钮允许您添加新的工具重量。
3	正在删除	此按钮允许您删除工具重量。
4	刀具重量列表	配置的工具重量列表。
5	工具重量名称	您可以在此处输入工具重量的名称。
6	自动测量运动	此按钮允许您运行自动测量。
7	自动测量	此按钮允许您选择一个选项并为其运行自动测量。
8	运动选择	您可以从选项中选择所需的运动。
9	选择重量的使用	您可以选择是否使用重量。对于E系列或不带FPT传感器的系列，此选择框被禁用。
10	重量输入	您可以在此处输入所需的重量。
11	选择使用重心CX	可以选择使用重心CX。
12	CX输入	可以输入Cx。
13	选择使用重心CY	可以选择使用重心CY。
14	CY输入	可以输入CY。
15	选择重心CZ的使用	可以选择使用重心CZ。
16	CZ输入	可以输入CZ。
17	是否使用惯性	此复选框允许您选择是否使用惯性。
18	LXX输入	可以输入惯性的lxx条目。
19	lyy输入	可以输入惯性的lyy条目。
20	lzz输入	可以输入惯性的lzz条目。
21	LXY输入	可以输入惯性的LXY条目。
22	Lyz输入	可以输入惯性的lyz条目。
23	LZx输入	可以输入惯性的LZx条目。
24	保存	此按钮允许您保存设置值。

安装在法兰上的刀具形状可以通过添加刀具形状来设定。

可在 机械手参数模块>工具设置>工具形状中设置工具形状。有关详细信息,请参阅工具形状。

工具形状项目仅在注册(确认)并启用切换开关后才可用。按下教学手控盒顶部的Set tool图标()可将激活的工具形状项目设置为标准工具形状。

注意

最多可配准五十种不同的刀具形状。

菜单

菜单

添加立方体/球体/胶囊后，显示如下所示。