任务编辑器移动命令背后的基本概念概述

斗山机器人提供9个动作。机器人运动由标准运动，MoveJ和MoveL以及从这两个运动派生的7个运动控制。

机械手运动类型

	运动	功能
1	MoveJ	机械手的每个接头从当前角度移动到目标角度，并同时停止输入目标接头角度：联接1，联接2，联接3，联接4，联接5，联合6
2	MoveL	机器人移动到目标点，同时保持机器人TCP平直输入目标位置和旋转值：X，Y，Z，RZ，RY，处方
3	MoveSJ	机械手可在机械手设定的所有角度内移动接合样条曲线运动由于它是机械手关节运动，因此无法估算路径
4	MoveSX	机器人TCP在所有点移动任务样条曲线运动
5	MoveJX	当机器人TCP移动到目标点时，会指定机器人姿势 MoveJ移动到目标点(X，Y，Z，RZ，RY， Rx) 由于它是机械手关节运动，因此无法估算路径
6	MoveC	机器人TCP在保持弧形的同时移动到目标点
7	MoveB	机械手通过由连续直线和圆弧组成的截面移动到最终目标点
8	MoveSpiral	机械手从螺旋中心移动到最大半径
9	MovePeriodic	机械手以恒定的振幅和周期在路径上移动

在使用机器人运动之前，了解标准运动MoveJ和MoveL至关重要。

	类型	MoveJ	MoveL
1	移动方法	机器人的所有关节从当前角度移动到目标角度并同时停止	机械手端的TCP将以线性运动移动到选定的坐标
2	优势	快速移动速度不受机器人奇异性的影响	由于TCP路径保持一条直线,机器人的移动路径可以估计目标点使用位置和旋转(X，Y，Z，RZ，RY， Rx)，则可以估计大致的机器人终点
3	缺点	由于所有轴同时旋转到目标角度，因此无法估算移动路径由于目标角度由每个轴的角度指示，因此很难估计机器人终点和机器人姿势	运动速度比MoveJ慢受到机器人奇异性的影响
4	利用率	因为它不受机器人奇异性的影响,所以它被用来避免奇异性它是长距离移动的理想选择	它是避免物体和精细移动的理想选择