任务编辑器命令的合规性/强制控制概念概述

力控制和合规控制是控制机械手力的功能。此外，通过添加运动命令，可以在进行运动的同时控制力。合规性控制和部队控制分别有以下区别。

合规性控制
- 在合规性控制的情况下,机器人在机器人TCP末端服从外力,当外力被消除时,会产生将机器人移回原来的位置的力。
- 当机器人在崎岖不平的表面上沿直线移动，并且您希望确保机器人移动而不会对自身或表面造成损坏时，可以使用这种方法。这也可用于防止工件附近发生意外碰撞。
力控制
- 在力控制的情况下,力施加在机器人末端的TCP上。加速度是在产生力的方向上产生的，这会导致机器人在运动方向上同时沿力的方向移动。
- 当机器人与物体接触时,会对物体施加力,直到设定的力和物体的排斥力处于平衡状态
- 当机器人在崎岖不平的表面上沿直线移动，并且您希望确保向表面上施加恒定的力时，可以使用这种方法。这也可用于需要机器人以恒定力推动的任务,例如抛光工作。

注意

合规性和强制命令是根据当前坐标执行的。任务的默认坐标是基准坐标，可使用set命令更改坐标。

合规性控制

顺应性控制是在机械手末端对TCOP施加力时根据设定刚度顺应外力的功能。它在目标点平衡力，并且这是一种控制方法，在偏离平衡点时产生排斥力。在合规性控制过程中,机械手端部会像弹簧一样弹起。

如果在单独使用运动控制时发生碰撞，则可能会损坏碰撞物体。
- 斗山机器人在发生碰撞时安全停止,但根据用户设置(如 安全限制>碰撞灵敏度),可能会发生以下情况。
如果在运动控制期间顺应控制设置为ON (开)，机械手将在顺应碰撞物体的同时移动。

如果F为外力，K为刚度，X为距离，则以下公式为true。

根据上述公式，如果顺应控制的刚度设置为1000N/m，并且机器人移动1 mm，则产生的外部力为1N。

注意

在Compliance Command的属性上，可以设置以下值：

模式
- 开：启用合规性控制
- 更改：如果顺应模式设置为开，则将更改为刚度
- 关：禁用合规性控制
刚度范围
- M/H系列：平移(0~20000N/m)，旋转(0~1000Nm/rad)
- A系列：平移(0~10000N/m)，旋转(0~300Nm/rad)
- 刚度值越低，对外力的响应就越温和，并且需要更多的时间才能返回目标点
设置时间
- 这是当前刚度值达到设定刚度值所需的时间(0-1s)

小心

必须准确设置刀具重量和TCP (刀具中心点)。不准确的刀具重量可能导致机械手将刀具重量检测为外力，将合规命令设置为ON将产生位置误差。
紧身套件的张力可能会对机械手产生外部扭矩。因此，在安装着装包时要小心。
执行异步运动或混合运动时，不能打开或关闭合规性。
在合规命令打开期间，仅允许线性运动。不允许MoveJ和MoveSJ等关节动作。
在合规命令打开期间，无法更改工具重量或TCP。
在合规命令打开期间，由于运动执行期间产生的扭矩符合合规性，可能无法准确到达目标点。因此，建议在目标点附近打开合规性控制。或者，可以通过设置较大的刚度值来最小化位置误差。

力控制是在力控制方向施加力直到设定力和排斥力平衡的函数

注意

可以从Force Command的属性中设置以下值。

模式
- 开：启用力控制
- 关：禁用力控制
所需的力范围
- X，Y，Z：10 -(每个机器人的最大值) N
- A，B，C：5 -(每个机器人的最大值) Nm
- 有关最大力的更多信息，请参阅安全参数的上下阈值范围和默认值。
目标方向
- 它移动到每个方向的选定目标值。
- 可以进行多个选择。
- 力控制只能在力设置后用方向设置来执行。
- 如果多个所选方向中的一个达到目标力，它将继续移动，直到达到另一个方向的目标值。
相对模式
- 如果启用此模式，它会将施加在机械手上的外力校准为0，以提高力控制精度。
  1. 当相对模式被禁用时，施加在目标上的实际力等于设定力和外部力的总和。
  2. 启用相对模式时，施加在目标上的实际力等于设定的力。
- 在力控制过程中，可能会因姿势或外力而发生偏差。
- 在力控制过程中，可能无法到达精确的目标点。因此，建议在目标点附近启用力控制。
设置时间
- 这是当前力值达到设定力值所需的时间(0-1秒)

可以在任务编辑器中创建和执行线程。

注意

线程的约束如下所示：