任务编辑器的机械手运动属性概述

它是标准运动，MoveJ和MoveL命令的属性屏幕。其他动作也有类似的属性。

如果使用最小设置创建运动，则只需输入姿势信息(下图中的5)。

external_Overview of Robot Motion Properties of the Task Editor1.png

	名称	说明
1	注释	可在任务窗口中找到的命令的描述或注释
2	坐标	MoveJ：无移动L：根据坐标(基础/世界/工具/用户)计算输入的姿势信息
3	选择移动类型	绝对运动 MoveJ：每个接头移动到目标角度移动L：根据所选坐标的原点按目标值执行绝对移动相对运动 MoveJ：每个接头根据目标角度从当前角度进行相对移动移动L：根据当前点的设定值执行相对移动(基于所选坐标的相对移动)
4	选择变量	可以选择登记为变量的姿势信息
5	位置信息	输入姿势信息 MoveJ：每个轴的角度([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) 移动L：从坐标([X，Y，Z，A，B， C])
6	速度设置	全球：使用MainSub属性中指定为全局的速度本地：每个速度都指定分离： MoveJ：每个接头速度都是单独指定的移动L：无时间：运动的移动速度设置为时间小心考虑每个型号的有效负载图中的最大有效负载条件时，建议将加速度值设置为速度的两倍或更低。(速度：加速比= 1：2) 如果设置了高加速度，机械手可能会在加速/减速过程中振动。
7	TCP速度夹紧	在MainSub的财产中, 启用TCP速度夹紧功能时，如果任务的线性速度超过MOVE J和MOVE JX命令中的全局速度限制，则会自动应用全局TCP速度。 但是，安全速度和当地速度限制始终优先于全球速度限制。
8	操作模式	同步：正在进行的动作命令将完成，下一个命令将被执行异步：下一个命令在动作命令开始时同时执行半径：在运动指令到达其目标点之前，在半径部分激活异步功能
9	混合模式	当半径设置为前一运动的选项时，用于根据下一运动的混合模式确定是否忽略或覆盖前一运动

操作模式

同步

当进行中的命令完成时，您可以使用同步移至下一个命令。它被设置为默认值，并在一般情况下使用。

异步

异步在动作命令开始时同时启动下一个命令。它用于平稳地连接不同的动作，也用于在动作开始时同时打开/关闭信号输出。

半径

RADIUS (半径)选项在运动指令到达其目标点之前激活半径部分中的异步功能。使用此选项，可以在不停止当前动作命令的情况下顺利连接到下一个动作命令。半径默认设置为0 mm。

小心

半径选项具有以下特性和限制：

RADIUS功能只能在同步模式下使用。
条件和计算可以在半径内的异步部分执行。
半径不能超过当前位置和目标位置之间总距离的1/2，然后再执行运动。
- 例如如果移动距离为100 mm，则可用的最大半径为50 mm。
不能在动作之间应用混合的动作命令如下所示：混合已应用在这些命令中，因此对这些命令应用RADIUS并执行它们会导致错误。使用WaitMotion和StopMotion等命令有助于避免错误。
- MoveSX，MoveSJ，MovePeriodic，MoveSpiral，MoveB

混合模式

当半径设置为前一运动的一个选项时，该选项用于根据下一运动的混合模式确定是否忽略或覆盖前一运动。

重复

复制是一种保持前一动作的模式，允许下一动作与前一动作重叠。

覆盖

Override (覆盖)是一种模式，在此模式下，通过忽略和覆盖前面的运动来执行后续运动。