安全信号I/O

紧急停机(L)

这用于接收来自机械手设备的紧急停止信号或连接机械手周围安装的紧急停止开关。

• 高：正常操作

• 低：这将导致机械手根据 在 安全停止模式下设置的紧急停止安全停止模式停止。

紧急停止–无环回(L)

这用于接收来自机械手设备的紧急停止信号或连接机械手周围安装的紧急停止开关。此信号不会启用"Emergency Stop–Excel. 无环回输入"安全输出。

• 高：正常操作

• 低：这将导致机械手根据 在 安全停止模式下设置的紧急停止安全停止模式停止。

保护挡块(L)

它可以与安全垫，光幕，激光扫描仪等保护设备配合使用

• 高：正常操作

• 低：这将导致机械手根据 "安全停止模式"中设置的"安全停止模式"停止。

保护挡块- STO (L)

• 高：正常操作

• 低：它会立即切断电机的电源，并激活制动器以迫使机械手停止。

保护挡块- SS1 (L)

• 高：正常操作

• 低：控制停止后，它将切断电机的电源并激活制动器。

保护挡块- SS2 (L)

• 高：正常操作

• 低：控制停止后， 安全操作停止

保护挡块(L)-自动复位和恢复(R)

与"保护停止"不同 ，此信号可以重置 中断状态 并自动恢复操作。这可在ISO TS 15066中所述的安全等级监控停止后自动重新起动。

• 低：它遵循保护停止 - SS2。

• 上升(从低到高)：操作将自动恢复，无需手动复位或恢复。

警告

• 在没有直接干预的情况下自动恢复操作可能很危险。

• 必须执行全面的风险评估，以确保安全使用此信号。

联锁复位(R)

这用于重置 "保护停止"更改为"中断"的状态。

• 上升(从低到高)：这使联锁可以复位并返回到正常待机状态。

减速激活(L)

• 高：以任务中设定的正常速度操作机械手。

• 低：它以与任务中设定的速度成比例降低的速度操作机械手。减速 比可使用减速比 滑动条进行调整。当在 合作区内检测到信号时 ，机械手根据主减速比和合作区减速比之间较小的减速比运行(速度更慢)。

3位启用开关(H)

将操作许可设备连接到3位开关时使用的工作许可信号。

• 高：点动/伺服开 在手动模式下可用
  播放/恢复/伺服 开在自动模式下可用

• 低：点动/伺服打开 在手动模式下不可用
  播放/恢复/伺服 打开在自动模式下不可用。

手导启用开关(H)

将操作许可设备连接到手导启用开关时使用的工作许可信号。

• 高：提供手导

• 低：手动引导不可用

HGC结束和恢复(R)

在自动模式下执行handguiding命令时，任务程序将停止。用于在用户执行手导控件后恢复执行任务程序的信号。

• 上升(从低到高)：执行HandGuiding控件后，任务程序的执行将恢复。

安全区动态启用(H)

这可用于动态启用或禁用安全 空间限制 或 区域。只有在设置空间限制和区域时设置了"动态区域启用"时，此信号才可用。

• 高：这将启用空间限制，即此信号暂时启用或禁用的区域。

• 低：这将禁用空间限制以及此信号暂时启用或禁用的区域。

安全区动态启用(L)

这可用于动态启用或禁用安全 空间限制 或 区域。只有在设置空间限制和区域时设置了"动态区域启用"时，此信号才可用。

• 高：这 将禁用此信号暂时启用或禁用的任何空间限制/区域。

• 低：这 将启用 此信号暂时启用或禁用的空间限制/区域。

遥控器启用(L)

这用于启用 远程控制模式。

• 高：启用远程控制模式

• 低：禁用远程控制模式

紧急停机(L)

用于通知机械手外围设备在以下情况下需要紧急停止。

-当按下机械手附件上的紧急停止按钮时
(示教手控盒，智能手控盒或紧急停止按钮盒)

-当紧急停止信号输入到专用安全输入终端时

-当紧急停止(L)信号从可配置的输入端子输入到安全输入端子时

-当紧急停止-无环回(L)信号从可配置的输入端子输入到安全输入端子时

• 高：正常操作

• 低：需要紧急停机

紧急停机-不包括 无环回输入(L)

用于通知机械手外围设备在以下情况下需要紧急停止。

-当按下机械手附件上的紧急停止按钮时
(示教手控盒，智能手控盒或紧急停止按钮盒)

-当紧急停止(L)信号从可配置的输入端子输入到安全输入端子时

-当紧急停止-无环回(L)信号从可配置的输入端子输入到安全输入端子时

信号为 紧急停止- 可配置安全输入上无环回(L)时除外。

使用此信号，可以避免死锁，因为紧急停止信号不会发回发送紧急停止信号的外围设备。

• 高：正常操作

• 低：需要紧急停机

安全扭矩关闭(L)

• 高：机械手未关闭伺服，也未处于紧急停机状态。

• 低：机械手处于伺服关闭状态并处于紧急停机状态。

安全操作挡块(L)

• 高：机械手未处于待机状态。

• 低：机械手处于待机状态且静止监测已启用。

异常(L)

• 高：机械手未处于"中断"，"恢复"或"自动测量"状态。

• 低：机械手处于"中断"，"恢复"或"自动测量"状态。

正常速度(L)

• 高：由于外部 减速激活 安全输入信号，机械手正在减速运行。

• 低：机械手以正常速度工作

减速(L)

• 高：机械手以正常速度工作

• 低：由于外部 减速激活 安全输入信号，机械手正在减速运行。

自动模式(L)

• 高：机械手当前未处于 自动模式。

• 低：机械手当前处于 自动模式

手动模式(L)

• 高：机械手当前未处于 手动模式。

• 低：机械手当前处于 手动模式。

远程控制模式(L)

• 高：机械手当前未处于 远程控制模式。

• 低：机械手当前处于 远程控制模式。

独立区域(L)

• 高：机器人的TCP位于其中一个 合作区。

• 低：机器人的TCP不在任何 合作区。

合作区(L)

• 高：机器人的TCP不在任何 合作区。

• 低：机器人的TCP位于其中一个 合作区。

高优先级区域(L)

• 高：机器人的TCP不在任何 碰撞灵敏度降低区域中 ，并且 未在 Custom Zone中选中High Priority Zone(高优先级区域)选项。

• 低：机器人的TCP位于 碰撞灵敏度降低区域之一 ，或者 选中 自定义区域中的高优先级区域选项。

刀具方向极限区(L)

• 高：机器人的TCP不位于任何 工具定向限制区。

• 低：机器人的TCP位于 工具定向极限区域之一。

指定区域(L)

这用于检查 工具中心点(TCP)是否 位于用户定义的区域内。

可在Zone settings (区段设置)屏幕上选择Safety Output Settings (安全输出设置)屏幕中定义的指定区段信号。

• 高：TCP不在与 指定区域 安全输出相关联的任何区域内。

• 低：TCP位于与 指定区域 安全输出相关联的区域中。