区域的空间限制和设置
通用
有效区域可选择为内部/外部。
形状类型可以选择为球体，圆柱，立方体，倾斜立方体或多平面框。有关更多信息,请参阅 空间限制和区域设置概述。
空间限制设置
空间限制是在机器人最外侧区域设置虚拟围栏的功能。您可以在不设置空间限制的情况下操作机械手，但建议为安全使用设置空间限制。
您可以 在弹出窗口左上角的"机械手参数">"安全区域">"添加">"中选择"间距限制"进行设置。
您可以为感兴趣的对象选择一个机器人和工具形状/TCP。
机械手必须在设置为正常的空间限制区域内。
注意
根据您的设置方式， 存在空间扩展的默认值。
工具形状设置，选择"TCP"进行检查时，TCP边距值0mm
工具形状设置，选择"机器人和工具形状"进行检查时，TCP边距值为0mm
选择"TCP"进行检查时未设置刀具形状，TCP边距值0mm
选择"机器人和工具形状"进行检查时，未设置工具形状，TCP边距值60mm
设置自定义区域
自定义区域是最灵活的安全区，您可以在其中自由设置安全参数。您可以配置所有设置，如机械手限制，安全停止模式，接合速度和角度限制，以满足您的需求。
您可以 在机械手参数>安全区>添加>弹出式左上角中选择"自定义区域"进行设置。
注意
如果TCP处于多个区域重叠的位置，则以下规则将单独应用于每个安全功能。
正常模式
如果没有将任何区段设置为 高优先级区段，则 重叠区段中最受限制的安全极限值将是检查参考值。
如果有一个区段设置为 高优先级区段，则该区段的限制值为检查参考值。
如果有两个以上的防 区设置为高优先级防区，则 检查标准将是防区最宽松的安全限值。
减小模式
如果没有将任何区段设置为 高优先级区段，则 重叠区段中最受限制的安全极限值将是检查参考值。
如果有一个区段设置为 高优先级区段，则 该区段的覆盖选项将确定检查参考值。
如果 未选中覆盖选项，则 高优先级区域 和 全局减少 限制之间的最有限安全限制值将是检查参考值。
如果 选中了覆盖选项，则 高优先级区段 为检查参考值。
如果有多个区段设置为 高优先级区段，则 该区段的覆盖选项将确定检查参考值。
如果 未 为任何 高优先级区段选中覆盖选项，则 未选中覆盖选项的最高优先级区段和 全局减少限制的最有限安全限值 将为检查参考值。
如果 选中了所有高优先级区段的覆盖选项，则 高优先级区段中最宽松的安全限值 将成为检查标准。
设置合作区
"合作区"是一个旨在与机器人一起安全工作的区域。它提供机械手限制，例如近距离作业所需的减速率和安全停机模式设置。
您可以 在机械手参数>安全区>添加>弹出窗口左上方选择"合作区"进行设置。
设置粉碎防护区
挤压预防区是一个防止机械手和其他物体之间可能发生的挤压危险的区域。在该区域,当碰撞和外部力限制被超出时,安全停止模式被固定为RS1(反射停止),碰撞灵敏度被设置为100%,这样在检测到碰撞时,机器人尽可能对外力作出敏感反应,然后安全地通过浮动反应停止。
您可以 在机械手参数>安全区>添加>弹出窗口左上方选择"挤压防护区"进行设置。
设置碰撞灵敏度降低区域
碰撞灵敏度降低区是一个在处理不同材料或表面时调整机械手碰撞检测灵敏度的区域。它提供力和碰撞灵敏度设置。
您可以 在弹出窗口左上角的"机械手参数">"安全区">"添加">"中选择"碰撞灵敏度降低区"进行设置。
设定刀具定向极限区域
工具定向限制区域是限制TCP定向的区域。它通过定义方向和角度边距，确保TCP面向特定方向，并防止它面向不安全的方向。
您可以 在弹出窗口左上角的"机械手参数">"安全区">"添加">"工具定向极限区"中选择"工具定向极限区"进行设置。