安全参数的上限/下限值范围和默认值

参数

正常

减少

容差
(+/-)

最小

最大

默认

最小

最大

默认

接头角度限制

J1 (度)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2 (度)

-360

360

-95~95

-360

360

-95~95

3/-3

J3 (度)

-160

160

-135~135

-160

160

-135~135

3/-3

J4 (度)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5 (度)

-360

360

-135~135

-360

360

-135~135

3/-3

J6 (度)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

接头速度限制

J1 (度/秒)

0

180

180

0

180

180

10

J2 (度/秒)

0

180

180

0

180

180

10

J3 (度/秒)

0

180

180

0

180

180

10

J4 (度/秒)

0

360

360

0

360

360

10

J5 (度/秒)

0

360

360

0

360

360

10

J6 (度/秒)

0

360

360

0

360

360

10

机械手/TCP限制

力(N)

0

450

200

0

450

100

-

功率(W)

0

2000

600

0

2000

100

-

速度(mm/s)

0

7000

2000

0

7000

1000

-

动量(kgm/s)

0

75

38

0

75

23

-

碰撞检测灵敏度(%)

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

减速比(%)

-

-

-

1

100

20

-

参数

正常

减少

容差
(+/-)

最小

最大

默认

最小

最大

默认

接头角度限制

J1 (度)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2 (度)

-360

360

-95~95

-360

360

-95~95

3/-3

J3 (度)

-160

160

-135~135

-160

160

-135~135

3/-3

J4 (度)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5 (度)

-360

360

-135~135

-360

360

-135~135

3/-3

J6 (度)

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

接头速度限制

J1 (度/秒)

0

180

180

0

180

180

10

J2 (度/秒)

0

180

180

0

180

180

10

J3 (度/秒)

0

180

180

0

180

180

10

J4 (度/秒)

0

360

360

0

360

360

10

J5 (度/秒)

0

360

360

0

360

360

10

J6 (度/秒)

0

360

360

0

360

360

10

机械手/TCP限制

力(N)

0

600

300

0

600

150

-

功率(W)

0

2000

1100

0

2000

180

-

速度(mm/s)

0

8000

2000

0

8000

1500

-

动量(kgm/s)

0

165

82

0

165

50

-

碰撞检测灵敏度(%)

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

减速比(%)

-

-

-

1

100

20

-