机械手模式

手动模式

这是机器人根据用户直接控制操作的模式。机械手仅在按下与某个操作相关的按钮时工作，松开该按钮会导致相应的操作停止。

在手动模式下，根据机械手安全规定，TCP移动速度限制在低于250 mm/s。但是，在手动引导时，将应用机械手参数>安全设置>机械手限值中设置的限值。
如果风险评估结果表明有必要使用3位启用开关，则可以在 机械手参数>安全设置>安全I/O中连接3位启用开关。在这种情况下，必须将启用开关设置在中间位置，以允许机械手在手动模式下操作并打开伺服。

在手动模式下，可以在 机械手参数中配置机械手外围设备 或在 任务编辑器中对机械手任务进行编程，如果机械手由于超出安全阈值等原因无法正常操作，则可以执行恢复功能以恢复正常操作。

这是机器人无需用户直接控制即可操作的模式。机器人将通过简单的操作命令执行编程的任务或预定义的序列，而无需额外的用户输入。

任务编辑器 可以在虚拟模式下验证编程任务,在实际操作中执行任务,并执行机器人工具重量和自动重心测量功能。

如果风险评估结果表明有必要使用3位启用开关，则可以在 机械手参数>安全设置>机械手极限 设置中连接3位启用开关。在这种情况下，必须将启用开关设置在中间位置才能播放或起动，或恢复自动模式并打开伺服。

与手动模式和自动模式等普通模式不同，这是一种特殊模式。

此模式包括控制器启动，初始化和与Backdrive相关的状态等特殊状态，在这些状态下，您可以手动推动机器人而无需驱动电源。