安全额定停机子功能
安全额定停止子功能用于在 安全额定监控功能 检测到超出限值时，从 安全额定停止功能的专用输入端子接收停止信号时， 或从 安全额定 停止子功能之一的安全额定I/O的可配置输入端子接收停止信号时停止机械手。
注意
PFHd (每小时发生危险故障的概率)：安全相关系统/子系统每小时发生危险故障的概率
PL (性能级别)：符合ISO 13849-1标准的控制系统安全相关部件(SRP/CS)的性能等级
SIL (安全完整性级别)：符合IEC 62061的安全相关电子控制系统(SRECS或SCS)的安全完整性等级
停止类别：IEC 60204-1定义的停止功能类别
安全功能 | 说明 | PFHd | PL，SIL | |
|---|---|---|---|---|
| 1 | STO (安全扭矩关闭) & SBC (安全制动控制) | 它是与停止类别0对应的安全停止功能，它会立即切断所有接头模块的电机功率。 当电机断电时，轴将因惯性而继续旋转，因此必须同时操作制动器，以使用制动器的摩擦力停止制动。
| 2.87E-8 /h | PL e Cat.4 SIL 3 |
| 2 | SS1 (安全停机1) | 这是等同于停止类别1的安全停止，它将所有接头减速至最大可能停止，然后切断电机的电源并接合制动器以保持其静止不动。
| 3.92E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 3 | SS2 (安全停机2) | 这是等同于停止类别2的安全停止，它会将所有接头减速到最大可能的停止位置，然后将其切换到停止状态监测功能。
| 3.92E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 4 | 反射停止 (RS1) | 它是对应于停止类别2的安全停止功能,它利用浮动反应(一种在检测到碰撞后一段时间内顺应外部力的功能)来响应外部力,并启用安全操作停止(SOS)。
| 3.94E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |