子/呼叫子

SUB是subroutine的缩写。子例程是指在存在两个或多个重复部分时通过调用必要部分来最大限度地减少程序中步骤数的进程。

• 斗山机器人提供CallSub命令来调用子命令和相应的子段落。

• Sub命令的功能与Python中定义的相同。

注意

• 子段落必须添加到MainSub中，主段落的开头，EndMainSub中，主段落的结尾。

• 除了重复，Sub命令还用于简化主段落。使用子命令可以直观地识别当前正在执行的主要段落任务。

• 使用子命令允许子段落单元测试。

使用Sub命令执行机械手抓取和释放动作的示例包括以下内容。

1. 主段落的行从第一行开始按顺序执行任务程序。

2. 移至由呼叫子调用的子(A)。

   • 样品

     • 计划：调用Grip子例程。

     • 机械手：无动作

3. 执行子(A)。所有子段落行均按顺序执行，返回到主段落，并执行下一行。

   • 样品

     • 计划：按顺序执行Grip子例程行。使用set命令将输出[1]设置为开，将输出[2]设置为关。

     • 机械手：机械手抓取器执行抓取动作。

4. 移至由呼叫子调用的子(B)。

   • 样品

     • 计划：调用Release子例程。

     • 机械手：无动作

5. 执行SUB(B)。所有子段落行均按顺序执行，返回到主段落，并执行下一行。

   • 样品

     • 计划：按顺序执行Grip子例程行。使用set命令将输出[1]设置为关闭，将输出[2]设置为打开。

     • 机械手：机械手夹具执行释放运动。

添加子命令

1. 在任务编辑器模块中，在右侧命令菜单的流控制部分下，添加子命令。

2. 输入子例程名称。

添加CallSub命令

1. 在任务编辑器模块中，在右侧命令菜单的流控制部分下，添加呼叫子命令。

2. 选择使用Sub命令注册的子例程名称。

注意

• 如果任务程序中的行数增加，则很难找到子例程。在这种情况下，轻触CallSub属性中的Go to selected subroutine命令，将焦点移至相应的Sub命令行。