安全停止模式

安全等级监控功能可以检测违反限值的情况,并设置停止机械手时使用的停止模式。

有关停止模式的详细信息，请参阅安全额定停止子功能。

可以在 机械手参数>安全设置>安全停止模式中设置安全停止模式。有关每个项目的详细信息，请参阅安全等级监控功能。

	安全停止模式	说明
1	紧急停止	当激活示教手控盒或附加安装的外部设备的紧急停止按钮时，它将设置停止模式。(只能选择STO或SS1。)
2	保护停止	当外部连接的防护设备激活时，它将设置停止模式。
3	超出接头角度限制	当每个接头的角度超过设定的极限范围时，它会设置停止模式。
4	超出接头速度限制	当每个接头的角接头速度超过设定的极限范围时，它会设置停止模式。
5	碰撞检测	当施加到轴上的外力超过设定的极限范围时，它会设定停止模式。可以单独设置合作区和独立区的停止模式。除了 STO， SS1 和 SS2之外， RS1 还可以设置为停止模式。
6	TCP/机械手位置超出限制	当刀具中心点(TCP)和机械手位置违反 Workcell Manager中机械手设置的空间限制时，它将激活停止模式。它还确定TCP是否在安全区内(合作区，挤压预防区，碰撞灵敏度降低区，刀具方向极限区或自定义区)。
7	违反TCP方向限制	当 TCP定向极限区域内的工具中心点(TCP)方位超过机械手通过 Workcell Manager设定的角度极限范围时，它会设置停止模式。
8	TCP速度限制违规	当刀具中心点(TCP)的速度超过设定的极限范围时，它设置停止模式。
9	TCP强制限制违规	当施加到刀具中心点(TCP)的外力超过设定的极限范围时，它会设定停止模式。可以单独设置合作区和独立区的停止模式。除了STO，SS1和SS2之外，RS1还可设置为停止模式。
10	超出动量极限	当机械手动量超过设定的限值时，它会设置停止模式。
11	超出机械功率限制	当机械手的机械功率超过设定的极限值时，它会设置停止模式。