安全设置
本节将指导您了解使用安全设置的基本概念。
为确保用户安全而提供的停止模式如下所示：
STO (安全扭矩关闭)：停止伺服关闭(马达电源立即关闭)
SS1 (安全停止1)：最大减速停止后伺服关闭
SS2 (安全停止2)：最大减速停止后待机(暂停)
RS1：碰撞时，遵循碰撞相反的方向，然后进入待机状态(只能在碰撞检测/TCP力限制违规中设置)
斗山机器人有两种安全停止功能。紧急停机用于一般紧急情况，机械手可以在释放紧急停机后在伺服打开的情况下恢复操作。如果出现"保护停止"，机械手可以通过解决"保护停止"的原因并松开停止装置来恢复操作。
紧急停机：当激活教学手控盒或附加安装的外部设备的紧急停止按钮时，它将设置停止模式
当按下示教手控盒的紧急停止开关或连接到TBSFT EM终端的紧急停止开关时，它将激活。
只能选择STO或SS1。
保护挡块：当外部连接的防护设备激活时，它会设置停止模式
当连接到TBSFT PR终端的防护设备被激活时，它会激活。
有关安全停止功能的详细信息，请参阅 安全功能。
按下示教手控盒上的紧急停止按钮或激活连接到安全I/O的安全装置以激活紧急停止。安全设备可通过 教学手控盒屏幕的机械手参数>安全设置>安全I/O功能连接到紧急停止或保护停止。